机器人的种类

一、按照行业来分，机器人有工业，服务领域和特殊领域的机器人  

（1）工业机器

工业机器人包括搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人，主要应用于现代化的工厂和柔性加工系统中。

（2）极限作业机器人

极限作业机器人包括建筑、农业等机器人，主要应用于人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间等场合。

（3）娱乐机器人

娱乐机器人包括d奏乐器的机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等（具有某种程度的通用性），也包括根据环境而改变动作的机器人。

二、按照控制方式分类，可分为 *** 作机器人、程序机器人、示教再现机器人、智能机器人和综合机器人。  

（1） *** 作机器人

*** 作机器人的典型代表是在核电站处理放射性物质时远距离进行 *** 作的机器人。在这种机器人中，具有人手 *** 纵功能的部分称为主动机械手，进行类似于动作的部分称为从动机械手。其中从动机械手要大些，是用经过放大的力进行作业的机器人；主动机械手要小些。还有可以一方面用显微镜进行观察、另一方面可以进行精密作业的机器人。

（2）程序机器人

程序机器人可以按预先给定的程序、条件、位置进行作业。

（3）示教再现机器人

示教再现机器人与盒式磁带的录放相似，机器人可以将所教的 *** 作过程自动地记录在磁盘、磁带等存储器中，当需要再现 *** 作时，可重复所教过的动作过程。示教方法有直接示教与遥控示教两种。

（4）智能机器人

智能机器人既可以进行预先设定的动作，还可以按照工作环境的改变而变换动作。

（5）综合机器人

综合机器人是由 *** 纵机器人、示教再现机器人、智能机机器人组合而成的机器人，如火星机器人。

历史上，工业机器人有很多种类型，例如，直角坐标系机器人、圆柱坐标系机器人等等，随着时间的推移、技术的发展，如今市场上，各大厂家推出的工业机器人产品的类型以关节型机器人（垂直关节型机器人）、并联机器人、SCARA机器人为主。

并联机器人，主要用于物料搬运，一般有三个、四个、六个关节轴，具有结构简单、速度快、定位精度高、占地小的特点。配合机器视觉、传送线跟踪，使用并联机器人，可以打造极具柔性的物料搬运生产线。

SCARA机器人，主要用于物料搬运和组装应用，一般有四个关节轴，由三个旋转轴和一个上下移动的关节轴组成。具有动作灵活、结构简单、速度快、定位精度高的特点

工业机器人的组成部分

现代工业自动化应用中所使用的工业机器人绝大多数仍然是示教再现型机器人，通常由机械手臂和电气系统两个基本部分组成。

编程是软件层面，机器人是硬件层面。如果不对机器人编程，机器人就是一堆废铁堆。

在各种场景下（机器人焊接、搬运、码垛、喷涂、装配等），针对不同的节拍，工程师们根据语法规则编写控制机器人运动速度、运动方向、运动起止点以及各路IO点的读写等程序，最后生成一个程序文件。该文件下载到机器人控制柜中，翻译成机器人底层的控制机器人各个关节的电机的驱动指令、翻译成 *** 作各个寄存器的指令，最终才能驱动机器人完成复杂的加工动作。

另一方面，从“编程”的角度而言，分为在线示教编程、离线编程以及任务级编程。

在线示教编程：指工程师 *** 作机器人示教器，一个点一个点的控制机器人，一行一行手动完成机器人程序的编写。在线示教编程对工程师的示教编程提出了较高要求，同时也是最低效、应用最广泛的一种编程方法，至今仍旧在广泛应用。

离线编程：利用计算机图形学技术，在计算机上预先导入机器人的加工路径，通过正逆运动学计算出加工路径的每一点上对应的机器人不同关节值（角度值，有的也会转化为电机的脉冲个数），然后仿真加工过程，最后在计算机上输出机器人程序文件，再load进机器人控制柜，驱动实际的机器人运动。离线编程虽说把繁杂的编程过程交给了计算机，但研发离线编程软件成本较高，计算机的仿真环境与实际加工环境之间不可避免存在误差（比如刀具磨损、零件公差、加工变形等）。所以，不少论文和科研实验里都提出或者实践了离线编程结合视觉反馈来纠正偏差。有些大公司，比如机器人四大家族，都自带离线编程软件（商用）；而国产机器人在离线编程方面都研发则还需加大力度。总的来说，离线编程在学术研究上已经比较成熟，但在工业应用上并不广泛。

任务级编程：这一类编程已有许多论文在研究，以国外为主。任务级编程旨在封装一些基本的机器人运动指令，不妨叫做机器人运动原语，比如“向上运动”、“向左运动”、“抓起”、“放下”等，分解复杂等加工任务为一些简单子任务的组合，再将简单子任务分解为机器人运动原语的组合。为什么要有任务级编程？一方面，示教编程过程繁琐，要求编程者熟练掌握示教技术；另一方面，离线编程对软件开发对投入和要求较高。任务级编程将复杂的底层运动指令屏蔽，任何一个人都可以快速掌握编程技术。对于“将物品从A搬运到B”到任务，传统机器人程序可能是

---