51单片机怎么驱动直流电机c语言

51单片机驱动直流电机程序（用的是l298n芯片）：

#include<reg51.h>

#include<math.h>

#defineuintunsignedint

#defineucharunsignedchar

#defineN100

sbit s1=P1^0//电机驱动口

sbits2=P1^1//电机驱动口

sbits3=P1^2//电机驱动口

sbits4=P1^3//电机驱动口

sbiten1=P1^4//电机使能端

sbiten2=P1^5//电机使能端

sbitLSEN=P2^0//光电对管最左

sbitLSEN1=P2^1//光电对管左1

sbitLSEN2=P2^2//光电对管左2

sbitRSEN1=P2^3//光电对管右1

sbitRSEN2=P2^4//光电对管右2

sbitRSEN=P2^5//光电对管最右

uintpwm1=0,pwm2=0,t=0

voiddelay(uintxms)

{

uinta

while(--xms)

{

for(a=123a>0a--)

}

}

voidmotor(ucharspeed1,ucharspeed2)

{

if(speed1>=-100&&speed1<=100)

{

pwm1=abs(speed1)

if(speed1>0)

{

s1=1

s2=0

}

if(speed1==0)

{

s1=1

s2=1

}

if(speed1<0)

{

s1=0

s2=1

}

}

if(speed2>=-100&&speed2<=100)

{

pwm2=abs(speed2)

if(speed2>0)

{

s3=1

s4=0

}

if(speed2==0)

{

s3=1

s4=1

}

if(speed2<0)

{

s3=0

s4=1

}

}

}

voidgo_forward(uintspeed)

{

s1=1

s2=0

s3=1

s4=0

pwm1=speed

pwm2=speed

}

voidgo_back(uintspeed)

{

s1=0

s2=1

s3=0

s4=1

pwm1=speed

pwm2=speed

}

voidstop()

{

s1=1

s2=1

s3=1

s4=1

pwm1=0

pwm2=0

}

voidturn_right(uintP1,uintP2)//右转函数

{

s1=1

s2=0

s3=0

s4=1

pwm1=P1

pwm2=P2

}

voidturn_left(uintP1,uintP2)//左转函数

{

s1=0

s2=1

s3=1

s4=0

pwm1=P1

pwm2=P2

}

voidtracking()

{

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//没有检测到

{

go_forward(100)

}

if((LSEN1==1)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左一检测到

{

turn_left(40,80)//左转右轮》左轮

delay(N)

}

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左二检测到

{

turn_left(40,60)//左转右轮》左轮

delay(N)

}

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==1)&&(RSEN2==0))//右一检测到

{

turn_right(60,4)//右转左轮》右轮

delay(N)

}

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==1))//右二检测到

{

turn_right(80,40)//右转左轮》右轮

delay(N)

}

if((LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{

turn_left(0,100)

delay(1000)

}

if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1))

{

turn_right(100,0)

delay(1000)

}

}

voidavoidance()

{

}

voidinit()

{

TMOD=0x02//timer0同时配置为模式2,8自动重装计数模式

TH0=156//定时器初值设置100us中断

TL0=156

ET0=1

EA=1

TR0=1//开启总中断

}

voidmain()

{

init()

while(1)

{

tracking()

}

}

voidtimer0()interrupt1//电机驱动提供PWM信号

{

if(t<pwm1)

en1=1

else

en1=0

if(t<pwm2)

en2=1

else

en2=0

t++

if(t>100)

t=0

}

扩展资料

L298N是一种双H桥电机驱动芯片，其中每个H桥可以提供2A的电流，功率部分的供电电压范围是2.5-48v，逻辑部分5v供电，接受5vTTL电平。一般情况下，功率部分的电压应大于6V否则芯片可能不能正常工作。

参考资料来源：百度百科-l298n

#include<reg51.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM11 = P1^0 //motora

sbit PWM12 = P1^1

sbit PWM21 = P1^2 //motorb

sbit PWM22 = P1^3

sbit MC1 = P1^4 //motora enable

sbit MC2 = P1^5 //motorb enable

sbit LED = P1^6 //指示灯

sbit FMQ = P1^7 //蜂鸣器

sbit key_qt = P0^0 //motor2 引脚

sbit key_sph = P0^1 //升速键

sbit key_spl = P0^2 //降速键

sbit limita1 = P0^3 //电机正a限位

sbit limita2 = P0^4 //电机负a限位

sbit limitb1 = P0^5 //电机正b限位

sbit limitb2 = P0^6 //电机负b限位

uchar keyval,cnt=0,cnt1=0,pwm=50,num

uchar m_mode=0 //电机运行模式，1-电机正向；2-电机b正反向；3=电机b反向；4-电机a反向；

bit flag=0 //延时时间到标志

uchar runflag=0 //电机运行标志

void delaynms(uint z)

{

uint i,j

for(i = zi >0i--)

for(j = 110j >0j--)

}

void keychk(void)

{

keyval=0xff

if(key_qt==0)

{

delaynms(5)//消抖

if(key_qt==0) //确定按键按下

{

while(key_qt==0)

keyval=1

}

}

if(!key_sph)

{

delaynms(5)//消抖

if(!key_sph) //确定按键按下

{

while(!key_sph)

keyval=2

}

}

if(!key_spl)

{

delaynms(5)//消抖

if(!key_spl) //确定按键按下

{

while(!key_spl)

keyval=3

}

}

}

void t0isr() interrupt 1

{

TH0=(65536-50000)/256

TL0=(65536-50000)%256

if(runflag==1) //正常运行

{

cnt1++

if(cnt1>=10){cnt1=0LED=~LED}

}

if(runflag==2) //限位延时

{

LED=1

cnt++

if(cnt>=10)

{

flag=1

cnt=0

}

}

}

void t1isr() interrupt 3

{

num++

if(num<pwm)

{

switch(m_mode)

{

case 1:PWM11=1PWM12=0break //a电机正转

case 2:PWM21=1PWM22=0break //b电机正转

case 3:PWM21=0PWM22=1break //b电机反转

case 4:PWM11=0PWM12=1break //a电机反转

default:break

}

}

else if(num>=pwm)

{

PWM11=0PWM12=0PWM21=0PWM22=0

}

if(num>=100)num=0

}

void main(void)

{

bit qt=0

TMOD=0x21

TH0=(65536-50000)/256

TL0=(65536-50000)%256

TH1=236 //改变该值调整PWM频率

TL1=236

TR0=1

TR1=1

ET1=1

ET0=1

EA=1

P1|=0xc0

flag=0

while(1)

{

keychk()

switch(keyval)

{

case 1: qt=~qt

if(qt)

{

runflag=1

switch(m_mode)

{

case 0: m_mode=1 //刚开始启动，置模式1

MC1=1

FMQ=0 //蜂鸣器响一下

delaynms(100)

FMQ=1

break

case 1:MC1=1break //电机a正转

case 2:MC2=1break //电机b正转

case 3:MC2=1break //电机b反转

case 4:MC1=1break //电机a反转

default:m_mode=0break

}

}

if(!qt)

{

MC1=0

MC2=0

LED=1

runflag=0

break

}

break

case 2:pwm+=5if(pwm>100)pwm=100break //升速5个单位

case 3:pwm-=5if(pwm<10)pwm=10break //降速5个单位

default:break

}

if(limita1==0 &&m_mode==1) //电机a正向限位

{

delaynms(1)

if(limita1==0)

{

MC1=0

runflag=2

flag=0

while(flag==0) //等待延时0.5S结束

m_mode=2

runflag=1

MC2=1

}

}

if(limitb1==0 &&m_mode==2) //电机b正向限位

{

delaynms(1)

if(limitb1==0)

{

MC2=0

runflag=2

flag=0

while(flag==0)

qt=0

m_mode=3

}

}

if(limitb2==0 &&m_mode==3) //电机b反向限位

{

delaynms(1)

if(limitb2==0)

{

MC2=0

runflag=2

flag=0

while(flag==0)

m_mode=4

runflag=1

MC1=1

}

}

if(limita2==0 &&m_mode==4) //电机a反向限位

{

delaynms(1)

if(limita2==0)

{

MC1=0

runflag=2

flag=0

while(flag==0)

flag=0

m_mode=0

runflag=0

qt=0

LED=1

}

}

}

}

#include <reg52.h> // 引用标准库的头文件

#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

//=================电机驱动=====================

sbitdianji_r = P1^0 //右边电机控制口，低电平转?

sbitdianji_l = P1^3 //左边电机控制口，低电平转

//=============循迹感应接口======================

sbitxjmk_r=P3^2// 右边hall模块检测口 INT0

sbitxjmk_l =P3^3// 左边hall模块检测口 INT1

voidcheck_righet()//右边时候检测到stop测试程序

voidcheck_left()//左边时候检测到stop测试程序

void delay_50us(uint t)

void delayms(uint Ms)

uchar r_count//右边传感器检测到的次数计数单元

uchar l_count

uint time

//***********************主程序******************************

main()

{

time=50 dianji_r=0//上电时右侧电机运行

dianji_l=0//上电时左侧电机运行EA=1

EX1=1

EX0=1

IT1=0

IT0=0

xjmk_r=1//置IO为1，准备读取数据

xjmk_l=1

_nop_()

r_count=0

l_count=0

while(1)

{

_nop_()

// check_righet()//调用右边hall检测传感器

// check_left()//

if(r_count>=1)

{

delayms(time)

dianji_r=0

dianji_l=0

r_count=0

_nop_()

}

if(l_count>=1)

{

delayms(time)

dianji_r=0

dianji_l=0

l_count=0

_nop_()

}

}

}

void init0int() interrupt 2

{

l_count=5

dianji_l=1

dianji_r=0

if(r_count>0)

{ EX0=0

delayms(20)

if(time>=20)time-=19

EX0=0

}

return

}

void init1int() interrupt 0

{

r_count=5

dianji_r=1 dianji_l=0

if(l_count>0)

{ EX1=0

delayms(20)

if(time>=20)time-=19

EX1=1}

return } //*******************************************************************************

//函数名称：

//功能：左边边时候检测到stop测试程序

voidcheck_left()

{

if(xjmk_l==0)//检测右边的传感器是否感应到stop

{ delay_50us(1)//延时，去除机械振动

_nop_() if(xjmk_l==0)//再次检测

{ delay_50us(1)//延时，去除机械振动

if(xjmk_l==0) {

l_count++

xjmk_l=1 }

}

}

} //******************************************************************************* //函数名称：

//功能：右边时候检测到stop测试程序

voidcheck_righet()

{

if(xjmk_r==0)//检测右边的传感器是否感应到stop {

delay_50us(1)//延时，去除机械振动

if(xjmk_r==0)//再次检测

{

delay_50us(1)//延时，去除机械振动 if(xjmk_r==0)

{

r_count++

xjmk_r=1

}

}

}

//*******************************************************************************

//函数名称：void delay_50US(unsigned int t)

//功能：延时50*t(us)

void delay_50us(uint t)

{

uchar j

for(t>0t--)

{

for(j=19j>0j--)

}

}

/*====================================================================

设定延时时间:x*1ms ====================================================================*/

void delayms(uint Ms)

{

uint i,TempCyc

for(i=0i<Msi++)

{

TempCyc =70

while(TempCyc--)

}

}

---