改一下单片机控制PWM直流电机的程序

单片机控制PWM直流电机的程序，具体如下：

PWM控制直流电机实现上来说应该不难，最主要是要求：比如加速度，需要多块达到设定速度；

一般来讲有“开环的查表法”和“闭环的采集实时速度法”；

“开环查表”：前提是知道要达到的速度是哪些，然后去增加（或减少）PWM的占空比来看速度是否和设定的一致，然后将此时的占空比放到表格中，下次需要用时，直接根据设定速度查表格就行；这种控制方法适合于“负载”不变的情况，相对简单；

“闭环速度采集”：在硬件电路上要有速度采集系统（霍尔元件），根据反馈的速度大小来调节PWM的占空比，这种方法比较精确，适用于不同的“负载”，在控制速度的过程中要小心“超调”，也就是速度加的太快或者太慢（PWM占空比调节太快），可以通过试验来确定调节的快慢或者引入PID算法；

控制电机：要了解可控硅的使用。

例子：

51单片机直流电机的PWM速度控制程序的代码如下：

/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */

/* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */

#include<reg51.h>

#include<math.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit en1=P2^0 /* L298的Enable A */

sbit en2=P2^1 /* L298的Enable B */

sbit s1=P2^2 /* L298的Input 1 */

sbit s2=P2^3 /* L298的Input 2 */

sbit s3=P2^4 /* L298的Input 3 */

sbit s4=P2^5 /* L298的Input 4 */

uchar t=0 /* 中断计数器 */

uchar m1=0 /* 电机1速度值 */

uchar m2=0 /* 电机2速度值 */

uchar tmp1,tmp2/* 电机当前速度值 */

/* 电机控制函数 index-电机号(1,2)speed-电机速度(-100—100) */

void motor(uchar index, char speed)

{

if(speed>=-100 &&speed<=100)

{

if(index==1) /* 电机1的处理 */

{

m1=abs(speed)/* 取速度的绝对值 */

if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */

{

s1=0

s2=1

}

else /* 不为负数则正转 */

{

s1=1

s2=0

}

}

if(index==2) /* 电机2的处理 */

{

m2=abs(speed)/* 电机2的速度控制 */

if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */

{

s3=0

s4=1

}

else

{

s3=1

s4=0

}

}

}

}

void delay(uint j) /* 简易延时函数 */

{

for(jj>0j--)

}

void main()

{

char i

TMOD=0x02/* 设定T0的工作模式为2 */

TH0=0x9B/* 装入定时器的初值 */

TL0=0x9B

EA=1/* 开中断 */

ET0=1/* 定时器0允许中断 */

TR0=1/* 启动定时器0 */

while(1) /* 电机实际控制演示 */

{

for(i=0i<=100i++) /* 正转加速 */

{

motor(1,i)

motor(2,i)

delay(5000)

}

for(i=100i>0i--) /* 正转减速 */

{

motor(1,i)

motor(2,i)

delay(5000)

}

for(i=0i<=100i++) /* 反转加速 */

{

motor(1,-i)

motor(2,-i)

delay(5000)

}

for(i=100i>0i--) /* 反转减速 */

{

motor(1,-i)

motor(2,-i)

delay(5000)

}

}

}

void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */

{

if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */

{

tmp1=m1

tmp2=m2

}

if(t<tmp1) en1=1else en1=0/* 产生电机1的PWM信号 */

if(t<tmp2) en2=1else en2=0/* 产生电机2的PWM信号 */

t++

if(t>=100) t=0/* 1个PWM信号由100次中断产生 */

}

单片机控制电机转速：

如果只有一个转向的话就比较容易了，如果要有正反两个转向，就需要一个H桥，并且两个I/O口输出高低电频控制。

比如用P1口的P1.0,P1.1，P1.2三个I/O口接按键，P3.4口接电频输出，编个定时程序及按键程序，如果是快（全速运行），那就P3.4口直接输出高电频“1”；中（50%），那就让P3.4口0—50ms输出高电频“1”，50ms—100ms输出低电频“0”，后面就一直以50ms进行一次取反；慢（就用10%吧），0—40ns输出高电频“1”，41ns—400ns输出低电频“0”，这样为一个周期，后面就一直循环吧。

如果按键P1.0按下，执行方式1，全速运行，否则以默认方式运行；按键P1.1按下，执行方式2，改变占空比，以50%的速度运行，否则，不作改变；按键P1.2按下，执行方式3，改变占空比，以10%的速度运行，否则，不作改变。

通过与单片机相连的按键控制直流电机停启的电路如下图所示，通过P3.6口按键触发启动直流电机，P3.7口的按键触发停止直流电机的运行。由图可知，当P1.0输出高电平“1”时，NPN型三极管导通，直流电机得电转动当P1.0输出低电平“0”时，NPN型三极管截止，直流电机停止转动。

扩展资料：

通过单片机产生PWM波控制直流电机程序

#include "reg52.h"

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar code table[10]={0x3f,0x06,0x5b,

0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}//共阴数码管显示码(0-9)

sbit xiaoshudian=P0^7

sbit wei1=P2^4//数码管位选定义

sbit wei2=P2^5

sbit wei3=P2^6

sbit wei4=P2^7

sbit beep=P2^3//蜂鸣器控制端

sbit motor = P1^0//电机控制

sbit s1_jiasu = P1^4//加速按键

sbit s2_jiansu= P1^5//减速按键

sbit s3_jiting=P1^6//停止/开始按键

uint pulse_count//INT0接收到的脉冲数

uint num=0//num相当于占空比调节的精度

uchar speed[3]//四位速度值存储

float bianhuasudu//当前速度（理论计算值）

float reallyspeed//实际测得的速度

float vv_min=0.0vv_max=250.0

float vi_Ref=60.0//给定值

float vi_PreError,vi_PreDerror

uint pwm=100//相当于占空比标志变量

int sample_time=0//采样标志

float v_kp=1.2,v_ki=0.6,v_kd=0.2//比例，积分，微分常数

void delay (uint z)

{

uint x,y

for(x=zx>0x--)

for (y=20y>0y--)

}

void time_init()

{

ET1=1//允许定时器T1中断

ET0=1//允许定时器T0中断

TMOD = 0x15//定时器0计数，模式1；定时器1定时，模式1

TH1 = (65536-100)/256//定时器1值,负责PID中断 ,0.1ms定时

TL1 = (65536-100)%6

TR0 = 1//开定时器

TR1 = 1

IP=0X08//定时器1为高优级

EA=1//开总中断

}

void keyscan()

{

float j

if(s1_jiasu==0) //加速

{

delay(20)

if(s1_jiasu==0)

vi_Ref+=10

j=vi_Ref

}

while(s1_jiasu==0)

if(s2_jiansu==0) //减速

{

delay(20)

if(s2_jiansu==0)

vi_Ref-=10

j=vi_Ref

}

while(s2_jiansu==0)

if(s3_jiting==0)

{

delay(20)

motor=0

P1=0X00

P3=0X00

P0=0x00

}

while(s3_jiting==0)

}

float v_PIDCalc(float vi_Ref,float vi_SpeedBack)

{

register float error1,d_error,dd_error

error1=vi_Ref-vi_SpeedBack//偏差的计算

d_error=error1-vi_PreError//误差的偏差

dd_error=d_error-vi_PreDerror//误差变化率

vi_PreError=error1//存储当前偏差

vi_PreDerror=d_error

bianhuasudu=(v_kp*d_error+v_ki*vi_PreError+v_kd*dd_error)

return (bianhuasudu)

}

void v_Display()

{

uint sudu

sudu=(int)(reallyspeed*10)//乘以10之后强制转化成整型

speed[3]=sudu/1000//百位

speed[2]=(sudu00)/100//十位

speed[1]=(sudu0)/10//个位

speed[0]=sudu//小数点后一位

wei1=0//第一位打开

P0=table[speed[3]]

delay(5)

wei1=1//第一位关闭

wei2=0

P0=table[speed[2]]

delay(5)

wei2=1

wei3=0

P0=table[speed[1]]

xiaoshudian=1

delay(5)

wei3=1

wei4=0

P0=table[speed[0]]

delay(5)

wei4=1

}

void BEEP()

{

if((reallyspeed)>=vi_Ref+5||(reallyspeed

{

beep=~beep

delay(4)

}

}

void main()

{

time_init()

motor=0

while(1)

{

v_Display()

BEEP()

}

if(s3_jiting==0) //对按键3进行扫描，增强急停效果

{

delay(20)

motor=0

P1=0X00

P3=0X00

P0=0x00

}

while(s3_jiting==0)

}

void timer0() interrupt 1

{

}

void timer1() interrupt 3

{

TH1 = (65536-100)/256//1ms定时

TL1 = (65536-100)%6

sample_time++

if(sample_time==5000) //采样时间0.1ms*5000=0.5s

{

TR0=0//关闭定时器0

sample_time=0

pulse_count=TH0*255+TL0//保存当前脉冲数

keyscan()//扫描按键

reallyspeed=pulse_count/(4*0.6)//计算速度

pwm=pwm+v_PIDCalc(vi_Ref,reallyspeed)

if(pwm

if(pwm>100)pwm=100

TH0=TL0=0

TR0=1//开启定时器0

}

num++

if(num==pwm) //此处的num值，就是占空比

{

motor=0

}

if(num==100) //100相当于占空比调节的精度

{

num=0

motor=1

}

}

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