机械手PLC控制系统

你看这个行不行，如果可以的话，我再把程序发给你！

2、机械手控制

（1）控制方案及设计流程

1）设计流程：

首先在机械手把工件从A处搬运到B处的过程是一个顺序过程。因此可以采用顺序结构。然而A处总的有5快工件，于是在搬运的时候，每次机械手需要下降的位置是不同的。要解决这个问题，就可以利用接近开关SQ1，通过对SQ1的信号进行计数，因为当SQ1经过一个检测块的时候就会才产生一个信号。于是只要对SQ1产生的信号设置一个计数器，并通过读取计数器的数值，就可以控制机械手在搬运不同工件时下降的位置了。对于机械手下降的位置控制主要有两点，一是在吸取工件时下降的位置，二是当顺时针转过180°后，放工件时下降的位置。从第1—5块工件，这两个需要下降的位置是确定的，也就是SQ1计数器在那时的数值是确定的。所以可以想到，先将这些特定的数值存入一块数据寄存器里面，每次去读取一部分数据作为比较的基数，就很容易实现机械手下降位置的控制了。

（2）设计方案：

首先对系统设定启动与停止的按钮SB1、SB2。SB1控制系统的启动，SB2控制系统的停止。对于SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5分别于输入端子的X10、X11、X12、X13、X14相连。对于系统的输出有一下几个：YA0、YA1、YA2、YA3、YA4、M1，分别由Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5控制。系统还设置了两个计数器C1、C2。C1对SQ1进行计数，从而实现机械手下降位置的控制。C2对SQ3计数，由于实现已经搬运的工件的统计。

系统初始时，先将控制字写入连续的数据存储单元D20到D29中，同时设定一个变址寄存器Z0，用于实现数据的顺序读取。每当搬运完一块工件的时候，Z0加2。下图为控制字与数据存储单元的对应表。

存储单元 D20 D21 D22 D23 D24 D25 D26 D27 D28 D29

控制字(D) 1 7 14 21 29 37 46 55 65 75

（2）I/O连接图

状态继电器(S)是构成状态转移图的重要器件，用来记录系统运行中的状态，是编制顺序控制程序的重要编程元件，它与后述的步进顺控指令STL配合应用。

也称顺序控制继电器，它常用于顺序控制或步进控制中，并与其指令一起使用实现顺序或步进控制功能流程图的编程。通常状态继电器可以分为下面5个类型。

初始状态继电器：地址范围是从S0～S9，共10个点。

回零状态继电器：地址范围是从S10～S19，共10个点。

通用状态继电器：地址范围是从S20～S499，共480个点。

断电保持状态继电器：地址范围是从S500～S899，共400个点。

报警用状态继电器：地址范围是从S900～S999，共100个点。

状态继电器的常开和常闭触点在plc内可以自由使用，且使用次数不限。不用步进梯形图指令时，状态继电器S可作为辅助继电器M在程序中使用。

(1)状态继电器软件有下面五种类型

1)初始状态继电器S0 - S9，共10点；

2)回零状态继电器S10 - S19，共10点；

3)通用状态继电器S20 - S499，共480点；

4)保持状态继电器S500 - S899，共400点；

5)报警用状态继电器S900 - S999，共100点。这100个状态继电器可用作外部故障诊断输出。

如图所示，我们用机械手动作简单介绍状态继电器(S)的作用。当起动信号X0有效时，机械手下降，到下降限位X1开始夹紧工件，夹紧到位信号X2为ON时，机械手上升到上限X3则停止。整个过程可分为三步，每一步都用一个状态继电器S20、S21、S22记录。每个状态器都有各自的置位和复位信号（如S21由X1置位，X2复位），并有各自要做的 *** 作（驱动Y0、Y1、Y2）。从起动开始由上至下随着状态动作的转移，下一状态动作，则上面状态自动返回原状。

(2)使用状态继电器时应注意

1)状态继电器与辅助继电器一样有无数的常开和常闭触点；

2)状态继电器不与步进顺控指令STL配合使用时，可作为辅助继电器(M)使用；

3) FX2N系列PLC可通过程序设定将S0 - S499设置为有断电保持功能的状态继电器。

S0 - S499没有断电保持功能，但是用程序可以将它们设定为有断点保持功能的状态。状态继电器的常开、常闭触点在PLC内可以使用，且使用次数不限。不用步进顺控指令时，状态继电器(S)可以作辅助继电器(M)在程序中使用。此外，每一个状态继电器还提供一个步进触点，称为STL触点，用符号-[ ]-表示，在步进控制的梯形图中使用。不使用步进指令时，状态继电器也可当作辅助继电器使用。

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