51单片机怎么驱动直流电机c语言

51单片机驱动直流电机程序（用的是l298n芯片）：

#include<reg51.h>

#include<math.h>

#defineuintunsignedint

#defineucharunsignedchar

#defineN100

sbit s1=P1^0//电机驱动口

sbits2=P1^1//电机驱动口

sbits3=P1^2//电机驱动口

sbits4=P1^3//电机驱动口

sbiten1=P1^4//电机使能端

sbiten2=P1^5//电机使能端

sbitLSEN=P2^0//光电对管最左

sbitLSEN1=P2^1//光电对管左1

sbitLSEN2=P2^2//光电对管左2

sbitRSEN1=P2^3//光电对管右1

sbitRSEN2=P2^4//光电对管右2

sbitRSEN=P2^5//光电对管最右

uintpwm1=0,pwm2=0,t=0

voiddelay(uintxms)

{

uinta

while(--xms)

{

for(a=123a>0a--)

}

}

voidmotor(ucharspeed1,ucharspeed2)

{

if(speed1>=-100&&speed1<=100)

{

pwm1=abs(speed1)

if(speed1>0)

{

s1=1

s2=0

}

if(speed1==0)

{

s1=1

s2=1

}

if(speed1<0)

{

s1=0

s2=1

}

}

if(speed2>=-100&&speed2<=100)

{

pwm2=abs(speed2)

if(speed2>0)

{

s3=1

s4=0

}

if(speed2==0)

{

s3=1

s4=1

}

if(speed2<0)

{

s3=0

s4=1

}

}

}

voidgo_forward(uintspeed)

{

s1=1

s2=0

s3=1

s4=0

pwm1=speed

pwm2=speed

}

voidgo_back(uintspeed)

{

s1=0

s2=1

s3=0

s4=1

pwm1=speed

pwm2=speed

}

voidstop()

{

s1=1

s2=1

s3=1

s4=1

pwm1=0

pwm2=0

}

voidturn_right(uintP1,uintP2)//右转函数

{

s1=1

s2=0

s3=0

s4=1

pwm1=P1

pwm2=P2

}

voidturn_left(uintP1,uintP2)//左转函数

{

s1=0

s2=1

s3=1

s4=0

pwm1=P1

pwm2=P2

}

voidtracking()

{

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//没有检测到

{

go_forward(100)

}

if((LSEN1==1)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左一检测到

{

turn_left(40,80)//左转右轮》左轮

delay(N)

}

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左二检测到

{

turn_left(40,60)//左转右轮》左轮

delay(N)

}

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==1)&&(RSEN2==0))//右一检测到

{

turn_right(60,4)//右转左轮》右轮

delay(N)

}

if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==1))//右二检测到

{

turn_right(80,40)//右转左轮》右轮

delay(N)

}

if((LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{

turn_left(0,100)

delay(1000)

}

if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1))

{

turn_right(100,0)

delay(1000)

}

}

voidavoidance()

{

}

voidinit()

{

TMOD=0x02//timer0同时配置为模式2,8自动重装计数模式

TH0=156//定时器初值设置100us中断

TL0=156

ET0=1

EA=1

TR0=1//开启总中断

}

voidmain()

{

init()

while(1)

{

tracking()

}

}

voidtimer0()interrupt1//电机驱动提供PWM信号

{

if(t<pwm1)

en1=1

else

en1=0

if(t<pwm2)

en2=1

else

en2=0

t++

if(t>100)

t=0

}

扩展资料

L298N是一种双H桥电机驱动芯片，其中每个H桥可以提供2A的电流，功率部分的供电电压范围是2.5-48v，逻辑部分5v供电，接受5vTTL电平。一般情况下，功率部分的电压应大于6V否则芯片可能不能正常工作。

参考资料来源：百度百科-l298n

通过与单片机相连的按键控制直流电机停启的电路如下图所示，通过P3.6口按键触发启动直流电机，P3.7口的按键触发停止直流电机的运行。由图可知，当P1.0输出高电平“1”时，NPN型三极管导通，直流电机得电转动当P1.0输出低电平“0”时，NPN型三极管截止，直流电机停止转动。

扩展资料：

通过单片机产生PWM波控制直流电机程序

#include"reg52.h"

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

ucharcodetable[10]={0x3f,0x06,0x5b,

0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}//共阴数码管显示码(0-9)

sbitxiaoshudian=P0^7

sbitwei1=P2^4//数码管位选定义

sbitwei2=P2^5

sbitwei3=P2^6

sbitwei4=P2^7

sbitbeep=P2^3//蜂鸣器控制端

sbitmotor=P1^0//电机控制

sbits1_jiasu=P1^4//加速按键

sbits2_jiansu=P1^5//减速按键

sbits3_jiting=P1^6//停止/开始按键

uintpulse_count//INT0接收到的脉冲数

uintnum=0//num相当于占空比调节的精度

ucharspeed[3]//四位速度值存储

floatbianhuasudu//当前速度（理论计算值）

floatreallyspeed//实际测得的速度

floatvv_min=0.0vv_max=250.0

floatvi_Ref=60.0//给定值

floatvi_PreError,vi_PreDerror

uintpwm=100//相当于占空比标志变量

intsample_time=0//采样标志

floatv_kp=1.2,v_ki=0.6,v_kd=0.2//比例，积分，微分常数

voiddelay(uintz)

{

uintx,y

for(x=zx>0x--)

for(y=20y>0y--)

}

voidtime_init()

{

ET1=1//允许定时器T1中断

ET0=1//允许定时器T0中断

TMOD=0x15//定时器0计数，模式1；定时器1定时，模式1

TH1=(65536-100)/256//定时器1值,负责PID中断,0.1ms定时

TL1=(65536-100)%6

TR0=1//开定时器

TR1=1

IP=0X08//定时器1为高优级

EA=1//开总中断

}

voidkeyscan()

{

floatj

if(s1_jiasu==0)//加速

{

delay(20)

if(s1_jiasu==0)

vi_Ref+=10

j=vi_Ref

}

while(s1_jiasu==0)

if(s2_jiansu==0)//减速

{

delay(20)

if(s2_jiansu==0)

vi_Ref-=10

j=vi_Ref

}

while(s2_jiansu==0)

if(s3_jiting==0)

{

delay(20)

motor=0

P1=0X00

P3=0X00

P0=0x00

}

while(s3_jiting==0)

}

floatv_PIDCalc(floatvi_Ref,floatvi_SpeedBack)

{

registerfloaterror1,d_error,dd_error

error1=vi_Ref-vi_SpeedBack//偏差的计算

d_error=error1-vi_PreError//误差的偏差

dd_error=d_error-vi_PreDerror//误差变化率

vi_PreError=error1//存储当前偏差

vi_PreDerror=d_error

bianhuasudu=(v_kp*d_error+v_ki*vi_PreError+v_kd*dd_error)

return(bianhuasudu)

}

voidv_Display()

{

uintsudu

sudu=(int)(reallyspeed*10)//乘以10之后强制转化成整型

speed[3]=sudu/1000//百位

speed[2]=(sudu00)/100//十位

speed[1]=(sudu0)/10//个位

speed[0]=sudu//小数点后一位

wei1=0//第一位打开

P0=table[speed[3]]

delay(5)

wei1=1//第一位关闭

wei2=0

P0=table[speed[2]]

delay(5)

wei2=1

wei3=0

P0=table[speed[1]]

xiaoshudian=1

delay(5)

wei3=1

wei4=0

P0=table[speed[0]]

delay(5)

wei4=1

}

voidBEEP()

{

if((reallyspeed)>=vi_Ref+5||(reallyspeed

{

beep=~beep

delay(4)

}

}

voidmain()

{

time_init()

motor=0

while(1)

{

v_Display()

BEEP()

}

if(s3_jiting==0)//对按键3进行扫描，增强急停效果

{

delay(20)

motor=0

P1=0X00

P3=0X00

P0=0x00

}

while(s3_jiting==0)

}

voidtimer0()interrupt1

{

}

voidtimer1()interrupt3

{

TH1=(65536-100)/256//1ms定时

TL1=(65536-100)%6

sample_time++

if(sample_time==5000)//采样时间0.1ms*5000=0.5s

{

TR0=0//关闭定时器0

sample_time=0

pulse_count=TH0*255+TL0//保存当前脉冲数

keyscan()//扫描按键

reallyspeed=pulse_count/(4*0.6)//计算速度

pwm=pwm+v_PIDCalc(vi_Ref,reallyspeed)

if(pwm

if(pwm>100)pwm=100

TH0=TL0=0

TR0=1//开启定时器0

}

num++

if(num==pwm)//此处的num值，就是占空比

{

motor=0

}

if(num==100)//100相当于占空比调节的精度

{

num=0

motor=1

}

}

单片机控制PWM直流电机的程序，具体如下：

PWM控制直流电机实现上来说应该不难，最主要是要求：比如加速度，需要多块达到设定速度；

一般来讲有“开环的查表法”和“闭环的采集实时速度法”；

“开环查表”：前提是知道要达到的速度是哪些，然后去增加（或减少）PWM的占空比来看速度是否和设定的一致，然后将此时的占空比放到表格中，下次需要用时，直接根据设定速度查表格就行；这种控制方法适合于“负载”不变的情况，相对简单；

“闭环速度采集”：在硬件电路上要有速度采集系统（霍尔元件），根据反馈的速度大小来调节PWM的占空比，这种方法比较精确，适用于不同的“负载”，在控制速度的过程中要小心“超调”，也就是速度加的太快或者太慢（PWM占空比调节太快），可以通过试验来确定调节的快慢或者引入PID算法；

控制电机：要了解可控硅的使用。

例子：

51单片机直流电机的PWM速度控制程序的代码如下：

/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */

/* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */

#include<reg51.h>

#include<math.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit en1=P2^0 /* L298的Enable A */

sbit en2=P2^1 /* L298的Enable B */

sbit s1=P2^2 /* L298的Input 1 */

sbit s2=P2^3 /* L298的Input 2 */

sbit s3=P2^4 /* L298的Input 3 */

sbit s4=P2^5 /* L298的Input 4 */

uchar t=0 /* 中断计数器 */

uchar m1=0 /* 电机1速度值 */

uchar m2=0 /* 电机2速度值 */

uchar tmp1,tmp2/* 电机当前速度值 */

/* 电机控制函数 index-电机号(1,2)speed-电机速度(-100—100) */

void motor(uchar index, char speed)

{

if(speed>=-100 &&speed<=100)

{

if(index==1) /* 电机1的处理 */

{

m1=abs(speed)/* 取速度的绝对值 */

if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */

{

s1=0

s2=1

}

else /* 不为负数则正转 */

{

s1=1

s2=0

}

}

if(index==2) /* 电机2的处理 */

{

m2=abs(speed)/* 电机2的速度控制 */

if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */

{

s3=0

s4=1

}

else

{

s3=1

s4=0

}

}

}

}

void delay(uint j) /* 简易延时函数 */

{

for(jj>0j--)

}

void main()

{

char i

TMOD=0x02/* 设定T0的工作模式为2 */

TH0=0x9B/* 装入定时器的初值 */

TL0=0x9B

EA=1/* 开中断 */

ET0=1/* 定时器0允许中断 */

TR0=1/* 启动定时器0 */

while(1) /* 电机实际控制演示 */

{

for(i=0i<=100i++) /* 正转加速 */

{

motor(1,i)

motor(2,i)

delay(5000)

}

for(i=100i>0i--) /* 正转减速 */

{

motor(1,i)

motor(2,i)

delay(5000)

}

for(i=0i<=100i++) /* 反转加速 */

{

motor(1,-i)

motor(2,-i)

delay(5000)

}

for(i=100i>0i--) /* 反转减速 */

{

motor(1,-i)

motor(2,-i)

delay(5000)

}

}

}

void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */

{

if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */

{

tmp1=m1

tmp2=m2

}

if(t<tmp1) en1=1else en1=0/* 产生电机1的PWM信号 */

if(t<tmp2) en2=1else en2=0/* 产生电机2的PWM信号 */

t++

if(t>=100) t=0/* 1个PWM信号由100次中断产生 */

}

---