再看看自平衡小车需要什么,需要角度传感器来识别姿态来控制电机。正常使用PD算法就可以实现自平衡。
在这个系统中,偏差量是站立小车的倾斜角。而倾斜角反馈回来给单片机来控制pwm以控制电机。实际上这是很简单的,前提是控制的小车,对于控制精度要求并不高。要求站立的话,51是完全可以胜任的。况且还有增强型的51单片机。
高性能的32、16位单片机往往要上系统,显示设备,等等,多任务多中断因此性能要求高。而你的这个仅仅只是读角度控制电机,肯定没有问题。我们实验室有人做出来过。甚至还加个蓝牙。
那个原始数据要用卡尔曼滤波后再用四元数输出姿态角的,卡尔曼滤波是随机信号处理教的,你要是不会的话,直接上网买带卡尔曼滤波的模块吧,淘宝上有!网上也别找了,当时我找了很长时间也没找到什么有用的!欢迎分享,转载请注明来源:内存溢出
评论列表(0条)