51单片机控制舵机左转90然后延时2秒再右转180，延时两秒回到中间，怎么做？

以下程序可供参考

//用一个定时器定时100US产生PWM波

//周期200*100us=20ms

//改变b的值可改变占空比 b=10对应高电平时间1ms

#include<STC12C5A.H>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P2^0

uchar a=200,b=15//b=15对应舵机0度

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j

for(i>0i--)

{

for(j=0j<125j++)

{}

}

}

void main()

{

TMOD=0X01

TH0=(65536-100)/256

TL0=(65536-100)%256

ET0=1

EA=1

TR0=1

P1M0=0X0F//低4位推挽输出 控制两个电机正反转

P1M1=0X00

P2M0=0X01//最低位推挽输出 控制舵机

P2M1=0X00

while(1)

{

P1=0x0a

b=15Delay1ms(2000)//直行

b=10Delay1ms(1000)//左转

b=15Delay1ms(2000)//直行

b=20Delay1ms(1000)//右转

b=15Delay1ms(2000)//直行

P1=0x05

b=15Delay1ms(2000)//后退

b=10Delay1ms(1000)//后左转

b=15Delay1ms(2000)//后退

b=20Delay1ms(1000)//后右转

b=15Delay1ms(2000)//后退

}

}

void timer0()interrupt 1

{

TH0=(65536-100)/256

TL0=(65536-100)%256

a++

if(a<=b) PWM=1

else PWM=0

if(a==200){a=0PWM=1}

}

定时器0表示的是脉冲总周期20ms，定时器1表示的是正脉冲宽度（如pwm_value = 1500时表示正脉冲宽度为1.5ms）， 而while循序只是为了改变正脉冲宽度。运行过程是：定时器0和定时器,1同时开启，此时pwm = 1，定时器1的时间到了之后pwm = 0，并关闭定时器1，等待脉冲总周期达到20ms即定时器0中断，在定时器0的中断服务中又将pwm赋值为1并开启定时器1……以这样的方式循环就可以控制舵机转动了！

51单片机控制舵机程序

#include <reg52.h>

#define Stop 0 //宏定义，停止

#define Left 1 //宏定义，左转

#define Right 2 //宏定义，右转

sbit ControlPort = P2^0//舵机信号端口

sbit KeyLeft = P1^0//左转按键端口

sbit KeyRight = P1^1//右转按键端口

sbit KeyStop = P1^2//归位按键端口

unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0//TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志

void InitialTimer ( void )

{

TMOD=0x10//定时/计数器1工作于方式1

TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256//0.25ms

TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256

EA=1//开总中断

ET1=1//允许定时/计数器1 中断

TR1=1//启动定时/计数器1 中断

}

void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数

{

if( KeyStop == 0 )

{

//while ( !KeyStop )//使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Stop

}

if( KeyLeft == 0 )

{

//while ( !KeyLeft )//使标志等于Left（1），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Left

}

if( KeyRight == 0 )

{

//while ( !KeyRight )//使标志等于Right（2），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Right

}

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