C#可以写webots的控制器文件吗？怎么加入里面

Webots是Cyberbotics公司出品的便携式机器人仿真平台，可运行在windows，Mac和Linux上，内建3D编辑器,可构建3D机器人模型。应用C++或JAVA或者MATLAB编辑机器人程序可模拟机器人的动作。也就是说，它支持多种编程语言，包括C, C++, JAVA, Python, Matlab, VRML97。

Webots是一个商业产品，最新的版本是7.2.4，目前网上存在的只有6.2.4的破解版，从官网下载的版本刚开始打开的时候是试用版（Free）,这个免费版本是个鸡肋，它不允许用户修改机器人的控制器的代码，就是说，你不能写自己的控制器，图1.1可以看出来不同版本的区别。下载之后，从官网注册一个账号之后用注册的账号在软件的Preference中的License注册，可以免费使用30天的PRO版本，或者EDU版本。PRO版本是旗舰版，涵盖了软件所有的功能，所以使用的时候推荐使用PRO版本。

图 1.1

这个软件学起来其实很容易，就是一个仿真平台，并且封装和提供了各种API函数。这个软件的学习资料中文版的很少，几乎没有，我知道的只有一个“Webots使用介绍.pdf”这个中文教程，但是它其实就是官网的第一个教程的翻译而已。官网或者软件本身提供了两个很好的很强大的英文学习资料，并且以pdf格式和html两种形式发布，一个是UserGuide（用户指南），一个是Reference Manual(参考手册)。 我推荐在网页直接看，因为网页的目录做得很好，查找方便，另外，用google浏览器还可以直接网页翻译，遇到不认识的英文词句就可以很快捷地理解他们的意思了。

Nao, 是一个高58公分的机器人，是Aldebaran RoboticsTM 公司花费了三年时间的研究成果。它是各种硬件和软件以独特的方式组装成的一种产品，并有着讨人喜欢的外形设计。它可在 Linux、微软或 MacOS 等多种平台上编程，全部借助最新技术设计，所以动作连贯并带有品种多样的传感器。

动作

Nao拥有25个的自由度，动作灵活。它还配有一个惯性导航仪装置，在移动时十分平稳，并可随时确定自己的位置。Nao还可以靠超声波传感器探测并绕过障碍物。其减速引擎使用尖端技术，可以使它的活动十分精确。

互动

装入的许多算法使Nao具有声音合成、音响定位、颜色图案与形状的探测等能力。这些算法也使它能(依靠一种双通道的超声波系统)探测到障碍物并依靠自己的大量发光二极管借助视觉进行互动。

编程能力

Nao拥有一个开放的编程构架，所以不同的软件模块可以和谐的方式相互作用。不管使用者的专业水平如何，都完全能用我们的图像编程平台Choregraphe®来为Nao编制程序，以使用C++语言创造或编辑它的行为。最高级的 *** 作人员还可以通过一个非常丰富的应用程序接口使用各种脚本语言来为Nao编程。

依靠这个高级的应用程序接口，使用者可以创造Nao的移动动作并控制它的平衡。更专业的使用者还可打开一个低水平的传感器与驱动器编写程序，如果愿意并可用他们自己的编码替换我们的编码。

最后，在使动作序列生效时，Choregraphe也适用于微软Robotics Studio 和 Cyberbotics Webots 模拟器。

主体与多媒体

可以用不同颜色(红、蓝或者个性化的颜色)的附件使Nao个性化。装入的多媒体构件(扬声器、无线网际网络、扩音器、两个数字摄像头)为它提供了各种可能：言语、播放音乐、音响源的定位或者脸部探测等。

机器人综合特性参数：

体型特征：

身高： 58公分

体重： 4.3 Kg

身体类型： 工业塑料

能耗：

电源： AC 90-230 V/DC 24 V

电池容量： 充电后使用45min，可反复使用400次 以上。

自由度： 共计25 自由度

头部： 2 自由度

手臂： 5 自由度 * 2 只

骨盆： 1 自由度

腿部： 5 自由度 * 2 只

手：1 自由度 * 2 只

多媒体：

扬声器： 2 只扬声器

扩音器： 4 只话筒

视 觉： 2 只CMOS数字摄像头

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