FreeRTOS *** 作系统例程（8）:消息队列

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安富莱_STM32-V5开发板_FreeRTOS教程（V1.0）

static QueueHandle_t xQueue1 = NULL

static QueueHandle_t xQueue2 = NULL

typedef struct Msg

{

uint8_t ucMessageID

uint16_t usData[2]

uint32_t ulData[2]

}MSG_T

MSG_T g_tMsg

/*

*********************************************************************************************************

*  函 数 名: AppObjCreate

*  功能说明: 创建任务通信机制

*  形 参: 无

*  返 回 值: 无

*********************************************************************************************************

*/

static void AppObjCreate (void)

{

/* 创建 10 个 uint8_t 型消息队列 */

xQueue1 = xQueueCreate(10, sizeof(uint8_t))

if( xQueue1 == 0 )

{

/* 没有创建成功，用户可以在这里加入创建失败的处理机制 */

}

/* 创建 10 个存储指针变量的消息队列，由于 CM3/CM4 内核是 32 位机，一个指针变量占用 4 个字节 */

xQueue2 = xQueueCreate(10, sizeof(struct Msg *))

if( xQueue2 == 0 )

{

/* 没有创建成功，用户可以在这里加入创建失败的处理机制 */

}

}

//初始化定义

uint8_t ucCount = 0

/* while循环里实现向 xQueue2 发送数据 */

ucCount++

/* 向消息队列发数据，如果消息队列满了，等待 10 个时钟节拍 */

if( xQueueSend(xQueue1,

                          (void *) &ucCount,

                          (TickType_t)10) != pdPASS )

{

/* 发送失败，即使等待了 10 个时钟节拍 */

printf("向 xQueue1 发送数据失败，即使等待了 10 个时钟节拍\r\n")

}

else

{

/* 发送成功 */

printf("向 xQueue1 发送数据成功\r\n")

}

//初始化定义

MSG_T *ptMsg

/* 初始化结构体指针 */

ptMsg = &g_tMsg

/* 初始化数组 */

ptMsg->ucMessageID = 0

ptMsg->ulData[0] = 0

ptMsg->usData[0] = 0

/* while循环里实现向 xQueue2 发送数据 */

ptMsg->ucMessageID++

ptMsg->ulData[0]++

ptMsg->usData[0]++

/* 使用消息队列实现指针变量的传递 */

if(xQueueSend(xQueue2, /* 消息队列句柄 */

                         (void *) &ptMsg, /* 发送结构体指针变量 ptMsg 的地址 */

                         (TickType_t)10) != pdPASS )

{

/* 发送失败，即使等待了 10 个时钟节拍 */

printf("向 xQueue2 发送数据失败，即使等待了 10 个时钟节拍\r\n")

}

else

{

/* 发送成功 */

printf("向 xQueue2 发送数据成功\r\n")

}

static QueueHandle_t xQueue1 = NULL

/*

*********************************************************************************************************

*  函 数 名: vTaskMsgPro

*  功能说明: 使用函数 xQueueReceive 接收任务 vTaskTaskUserIF 发送的消息队列数据(xQueue1)

*  形 参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参

*  返 回 值: 无

* 优 先 级: 3

*********************************************************************************************************

*/

static void vTaskMsgPro(void *pvParameters)

{

BaseType_t xResult

const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(300)/* 设置最大等待时间为 300ms */

uint8_t ucQueueMsgValue

while(1)

{

xResult = xQueueReceive(xQueue1, /* 消息队列句柄 */

                                           (void *)&ucQueueMsgValue, /* 存储接收到的数据到变量 ucQueueMsgValue 中 */

                                           (TickType_t)xMaxBlockTime)/* 设置阻塞时间 */

if(xResult == pdPASS)

{

/* 成功接收，并通过串口将数据打印出来 */

printf("接收到消息队列数据 ucQueueMsgValue = %d\r\n", ucQueueMsgValue)

}

else

{

/* 超时 */

bsp_LedToggle(1)

bsp_LedToggle(4)

}

}

}

/*

*********************************************************************************************************

*  函 数 名: vTaskLED

*  功能说明: 使用函数 xQueueReceive 接收任务 vTaskTaskUserIF 发送的消息队列数据(xQueue2)

*  形 参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参

*  返 回 值: 无

* 优 先 级: 2

*********************************************************************************************************

*/

static void vTaskLED(void *pvParameters)

{

MSG_T *ptMsg

BaseType_t xResult

const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(200)/* 设置最大等待时间为 200ms */

while(1)

{

xResult = xQueueReceive(xQueue2, /* 消息队列句柄 */

                                          (void *)&ptMsg, /* 这里获取的是结构体的地址 */

                                          (TickType_t)xMaxBlockTime)/* 设置阻塞时间 */

if(xResult == pdPASS)

{

/* 成功接收，并通过串口将数据打印出来 */

printf("接收到消息队列数据 ptMsg->ucMessageID = %d\r\n", ptMsg->ucMessageID)

printf("接收到消息队列数据 ptMsg->ulData[0] = %d\r\n", ptMsg->ulData[0])

printf("接收到消息队列数据 ptMsg->usData[0] = %d\r\n", ptMsg->usData[0])

}

else

{

/* 超时 */

bsp_LedToggle(2)

bsp_LedToggle(3)

}

}

}

/*按键或什么外部触发启动定时器*/

printf("启动单次定时器中断，50ms 后在定时器中断给任务 vTaskMsgPro 发送消息\r\n")

bsp_StartHardTimer(1 ,50000, (void *)TIM_CallBack1)

printf("启动单次定时器中断，50ms 后在定时器中断给任务 vTaskLED 发送消息\r\n")

bsp_StartHardTimer(2 ,50000, (void *)TIM_CallBack2)

/*

*********************************************************************************************************

*  函 数 名: TIM_CallBack1 和 TIM_CallBack2

*  功能说明: 定时器中断的回调函数，此函数被 bsp_StartHardTimer 所调用。

*  形 参: 无

*  返 回 值: 无

*********************************************************************************************************

*/

static uint32_t g_uiCount = 0/* 设置为全局静态变量，方便数据更新 */

static void TIM_CallBack1(void)

{

BaseType_t xResult

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE

/* 中断消息处理，此处省略 */

……

g_uiCount++

/* 向消息队列发数据 */

xQueueSendFromISR(xQueue1,

                                    (void *)&g_uiCount,

                                    &xHigherPriorityTaskWoken)

/* 如果 xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，那么退出中断后切到当前最高优先级任务执行 */

portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken)

}

static void TIM_CallBack2 (void)

{

MSG_T *ptMsg

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE

/* 中断消息处理，此处省略 */

……

/* 初始化结构体指针 */

ptMsg = &g_tMsg

/* 初始化数组 */

ptMsg->ucMessageID++

ptMsg->ulData[0]++

ptMsg->usData[0]++

/* 向消息队列发数据 */

xQueueSendFromISR(xQueue2,

                                    (void *)&ptMsg,

                                    &xHigherPriorityTaskWoken)

/* 如果 xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，那么退出中断后切到当前最高优先级任务执行 */

portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken)

}

对了，还有重要的一点忘记说明了，用不带OS的APP

运行正常，加入OS后就运行一段时间就进入HardFaultException。。。。跳转之前的 *** 作如下：{taskENTER_CRITICAL()//访问临界区资源vDiableAll()__MSR_MSP(*(vu32*)IAP_ADDR)//stm32的第一个4bytes的地址存放的是SP(*(void(*)(void))(*(vu32*)(IAP_ADDR+4)))()//第二个4bytes存放的是RESET的}

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