如何用单片机控制舵机及程序详细

//双定时器产生PWM波，控制舵机

//定时器0负责置高电平和控制定时器1的开停，定时器1负责置低电平

#include<STC12C5A.H>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P3^7

uint b=1500//1.5ms 舵机0位

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j

for(i>0i--)

{

for(j=0j<125j++)

{}

}

}

void main()

{

b=1500

TMOD=0X11

TH0=(65536-20000)/256

TL0=(65536-20000)%256

TH1=(65536-b)/256

TL1=(65536-b)%256

ET0=1

EA=1

TR0=1

PWM=1

P1M0=0X0F//P1低4位推挽输出 接L298N直流电机驱动模块 带动后轮两个电机

P1M1=0X00

while(1)

{

P1=0x0a//低4位 1010 正转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

b=1000Delay1ms(1000)//左转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

b=2000Delay1ms(1000)//右转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

P1=0x05 //低4位 0101 反转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

b=1000Delay1ms(1000)//后左转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

b=2000Delay1ms(1000)//后右转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

}

}

void timer0()interrupt 1//定时器0定时20ms

{

TH0=(65536-20000)/256

TL0=(65536-20000)%256

PWM=1

TR1=1

ET1=1

}

void timer1()interrupt 3//定时器1定时1到2ms

{

TH1=(65536-b)/256

TL1=(65536-b)%256

PWM=0

TR1=0

ET1=0

}

给段伪代码吧

int main()

{

    初始化 src_angle_A, dst_angle_A

    初始化 src_angle_B, dst_angle_B

    初始化 src_angle_C, dst_angle_C

    初始化 src_angle_D, dst_angle_D

    int A_flag = 0

    int B_flag = 0

    int CD_flag = 0

    

    while (1)

    {

        if (key1_down())

        {

            if  (A_flag == 0)

            {

                set_angle_A(dst_angle_A)

            }

            else

            {

                set_angle_A(src_angle_A)

            }

            A_flag = 1-A_flag

        }

        

        if (key2_down())

        {

            if  (B_flag == 0)

            {

                set_angle_B(dst_angle_B)

            }

            else

            {

                set_angle_B(src_angle_B)

            }

            B_flag = 1-B_flag

        }

        

        if (key3_down())

        {

            if (CD_flag == 0)

            {

                set_angle_C(dst_angle_C)

                set_angle_D(dst_angle_D)

            }

            else

            {

                set_angle_C(src_angle_C)

                set_angle_D(src_angle_D)

            }

            CD_flag = 1-CD_flag

        }

        delay_ms(10)

    }

    return 0

}

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