两相步进电机驱动程序

两相步进电机一般都是有4根控制线，A-A'是一相，B-B'是一相。控制步进电机的程序也不是很难的，首先是要有驱动模块，像L298这一类的，这样驱动电流够大了步进电机才能启动。。。控制步进电机转动是要按 A-B-A'-B'的顺序依次给脉冲（两相信号交叉），每个脉冲之间有一定的延时，延时时间越小电机速度就越快，但会有一个临界值，小于临界值时脉冲变化太快，电机反应不过来，也就不会转动。若前面顺序电机是正转，那反转的顺序就是倒过来 B'-A'-B-A 。。一个脉冲步进电机就会转过一个歩矩角（步进电机能分辨的最小角度），要转多少度角就拿该角度除以歩矩角来得到脉冲数。。重点：驱动模块、电机的线ABA'B'顺序记得要交叉（同相的A与A'是导通的，可用万用表测出来）、脉冲控制(1000->0100->0010->0001->1000..循环变化)、时间间隔（可用延时函数或定时器）。。。。这程序不会很难，自己动手写写会学到更多。。。。

相数是指电机内部的线圈组数，步进电机的相数不同，步进电机的齿数不同，步进电机的步距角也不同。

步进电机每个步距角对应一个脉冲。拍数指步进电机运行时每转一个齿距所需的脉冲数。例如：2相4线步进电机57BYG250-56，它的相数是2，转子齿数是50，步距角是1.8°则它的每一个转子齿距为：360°/50=7.2°，拍数为：7.2°/1.8°=4（拍）也就是说，步进电机57BYG250-56每转一个齿距需要4个脉冲。

假如：2相4线步进电机57BYG2100-56，它的相数是2，转子齿数是100，步距角是0.9°则它的每一个转子齿距为：360°/100=3.6°，拍数为：3.6°/0.9°=4（拍）也就是说，步进电机57BYG2100-56每转一个齿距也是需要4个脉冲。

#include <stdio.h>#include <fcntl.h>#include <string.h>#include <sys/ioctl.h>

#define STEPMOTOR_IOCTRL_PHASE 0x13 staticintstep_fd = -1

char *STEP_DEV="/dev/exio/0raw"//定义一个指针指向步进电机的驱动 程序

/********* A, AB, B, BC, C CD, D, DA ***/

char stepdata[]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90}//各 个相位对应的值

void Delay(int t) //延时函数 { int i

for(t>0t--)

for(i=0i<400i++)}

/***************************************************** ***********/

int main(intargc, char **argv) {

int i = 0

if((step_fd=open(STEP_DEV, O_WRONLY))<0){ printf("Error opening /dev/exio/0raw device\n")return 1} /＊

打开设备的驱动程序，由于LINUX把所有的设备都模拟成文件。 step_fd=open(STEP_DEV,0_WRONLY)实际调用的函数为：

staticint s3c2410_exio_open(structinode *inode, struct file *filp) //驱动程序中的设备打开程序 ＊/

for () {

for (i=0i<sizeof(stepdata)/sizeof(stepdata[0])i++) { ioctl(step_fd, STEPMOTOR_IOCTRL_PHASE, stepdata[i])}

/＊程序进入一个死循环，这样可以使电机在没有人为停止的状况下，一直的 转动下去。

＊第二层for语句循环一次即电机转动一周。函数ioctl（）对应函 数＊s3c2410_exio_ioctl（）

＊而这个函数最终将调用函数do_stepmotor_run((char)arg)使步进电 机转动起来。 ＊/

printf("Delay(100)\n")Delay(100)}

close(step_fd)//程序结束时关闭设备 printf("Step motor start running!\n")return 0}本文来自百度文库，你可以搜搜，其中答案更详细的！

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