轮胎做动平衡的具体 *** 作程序有哪些

做动平衡需要4个步骤：

首先把LOGO拆掉，把轮子装上动平衡仪，选择适应大小的固定器。先把动平衡仪上的尺子拉出来，测量，然后输入第一个控制器（比如7.2）。

『输入测得数值』

第二步是而后把弯尺拿出，测量轮辋宽度，同样在第二个控制器上输入（比如7.5）。

『测量轮毂宽度』

『输入数值』

第三步是在控制器输入轮辋直径，按STRAR，开始。

『查看轮毂尺寸』

『输入数值』

当检测停止后，电脑会测量出轮辋内外侧需要增加的砝码重量，先装外侧，转动轮胎，根据提示把砝码敲打上。

『显示的测试结果』

动平衡是只对单个轮胎而言，目的是使轮胎在转动时自身不发生重心的偏转。动平衡只要把轮胎拆下来，上动平衡机，转一下，看机器显示的数值。

『进行动平衡检测』

在轮毂两边同时敲上与数值对应重量的平衡块（一个带扣的小锡块，上面标好了重量），但要注意的是，比如左右分别显示10、15，就应同时在左右分别敲上重10和15的两个平衡块，而不能只在右侧敲一块重5的平衡块，那是达不到要求的。

陀螺仪的作用

两轮自平衡机器人控制系统除了需要实时的倾角信号，还要用到角速度以给出控制量。理论上可以对加速度计测得的倾角求导得到角速度，但实际上这样求得的结果远远低于陀螺仪测量的精度，陀螺仪具有动态性能好的优点。

（1）陀螺仪的直接输出值是相对灵敏轴的角速率，角速率对时间积分即可得到围绕灵敏轴旋转过的角度值。由于系统采用微控制器循环采样程序获得陀螺仪角速率信息，即每隔一段很短的时间采样一次，所以采用累加的方法实现积分的功能来计算角度值。

（2）陀螺仪是用来测量角速度信号的，通过对角速度积分，能得到角度值。但由于温度变化、摩擦力、不稳定力矩等因素，陀螺仪会产生漂移误差。而无论多么小的常值漂移通过积分都会得到无限大的角度误差。因而不能单独使用陀螺仪作为自平衡小车的角度传感器。

2.倾角传感器的作用

（1）倾角传感器中加速度计可能测量动态和静态线性加速度。静态加速度的一个典型例子就是重力加速度，用加速度计数直接测量物体静态重力加速度可以确定倾斜角度。

加速度传感器静止时，加速传感器仅仅输出作用在加速度灵敏轴上的重力加速度值，即重力加速度的分量值。根据各轴上的重力加速度的分量值可以算出物体垂直和水平方向上的倾斜角度。

（2）加速度计动态响应慢，不适应跟踪动态角度运动；如果期望快速地响应，又会引起较大的噪声。再加上其测量范围的限制，使得单独应用加速度计检测车体倾角并不合适，需要与其它传感器共同使用。

3.原理

其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

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