安川机器人打自动时怎么不调用主程序

安川机器人打自动时调用主程序的方法：在程序里面有一个选项，然后选择对应的程序就可以了。1977年，安川电机运用擅长运动控制技术开发生产出了日本第一台全电动的工业用机器人—莫托曼1号。此后相继开发了焊接，装配，喷漆，搬运等各种各样的自动化用工业机器人。

这个当然是能使用LJMP指令重主程序跳转到子程序，或从子程序跳回主程序，但一般是不允许这样使用LJMP指令的，很容易造成程序运行混乱。因为调用子程序保护现场要将当前的地址压入堆栈，子程序返回时，会d出该地址赋值给PC指针。如果使用，必须满足以下条件：

跳出跳入成对出现，也就是说，从主程序用LJMP跳转到子程序，那么在子程序中的RET前，必须是用LJMP指令跳回。不成对出现，但是如果子程序是LJMP跳转来的控制，那么在RET前，需要压入返回位置的地址。由于单片机的RAM是有限的，程序在进入子程序之前经常会使用RAM来临时存储一些数据，包括SP指针在执行完子程序之后需要跳回的地址信息。也就是堆栈的“压栈”（PUSH）。

子程序执行完后，要执行一个RET指令结束子程序，指针指向的堆栈单元读取堆栈数据，这个过程叫做“出栈”（pop），然后指针会正常的运行下去。假如在子程序内直接用LJMP指令跳出到主程序，就会把堆栈压入的数据没有读出，造成数据丢失，SP指针指向的地址没有正确返回，造成堆栈不断增加，直到不够用了就会溢出。

新程序的建立

1、在编辑模式下选择【程序】菜单

2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键

4、输入程式名称5、按【回车】键登录6、按【回车】键确认

范例：

2、程式路径确认

1、把光标移至程式的***点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到***点位置

2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。

3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下

面的程式点。

4、把机器人带到***点位置。

5、***后，按住【连锁】＋【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。

用户坐标设定：

工具坐标的设定：

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