相机标定算法之Tsai算法

这篇文章参考了Tsai作者的原文章，原理基本相同，为了方便计算，进行了一部分计算的优化，略有不同。

Tsai标定法为了更准确的实现相机的标定，保证测量结果的精确度，所以考虑了相机的径向畸变。这里先谈一谈相机径向畸变产生的原因。

弄清楚了径向畸变的原因，那么现在开始切入正题。Tsai标定法的四个计算方程。

公式4：理想情况下是，(u0,v0)代表O1在u-v坐标系下的坐标，dx与dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y上的物理尺寸，具体如下图。

则图像中的每个像素在u-v坐标系中的坐标和在x-y坐标系中的坐标之间都存在如下的关系：

但是由于需要考虑径向畸变，所以公式改写为

[] 所以根据平行关系，可以得到以下关系：

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