ABB机器人程序报错40196

34311驱动变流器饱和警告，34312缺失驱动装置，34313错误的驱动单元类型，34314ABB机器人伺服驱动器节点缺失，34316电机电流错误，34318驱动变流器饱和错误，34319驱动装置的关键性错误，34320连接了太多的驱动节点，34400DC链接电压过高，34401直流链路电压过低警告。

1. 主程序：控制机器人执行整个工作站的任务，包括搬运物品、放置物品等。

2. 运动程序：控制机器人的运动轨迹，保证机器人能够准确地搬运物品。

3. 视觉程序：利用机器人自带的视觉系统，探测工作站中的物品，识别并定位它们。

4. 输入输出程序：与工作站中的其他设备进行通信，接收搬运任务信息，并将任务执行结果反馈给其他设备。

5. 报警程序：在机器人执行任务时，如果发生异常情况（如碰撞、 *** 作超时等），能够及时发出警报并停止机器人运动，确保工作站的安全和稳定。