那位大神给段c语言控制舵机从0~180持续来回转动的程序，不胜感激

180度舵机是一特殊的机器人专用舵机。你所说的0-180度，在专业玩家里不这样说的，而是说成±90度。即顺时针90度，逆时针90度。

你可以自己写一个的。这种舵机比较特殊，但是只要满足一下PWM就可以实现了：

1. 周期T=20ms（即50HZ），占空比500us-2500us。

2. 500us舵机逆时针转90度，2500us舵机顺时针转90读。 （其中0度是1500us）

3. 即： TL+TH=20ms 改变TH的值，舵机角度随之改变。参数参照以上1.2点。

TL TH

_____ ____

_________| |_________|| _________|

4. 电路原理很简单，接好电源，地，信号线。

信号线接到单片机或者其他能输出PWM的控制脚。

试试这个吧，我用过的

#include<hidef.h>

//#include <math.h>

// #include <mc9s12xs128.h>

#include "derivative.h"

//#pragma LINK_INFO DERIVATIVE"mc9s12dg128b"

/*****定义变量******/

unsigned int a,c,d

unsigned int AD_wValue,B //AD转换结果

int b,i,x,e,j

void LEDShow(int x)

/*****总线初始化*****/

void PLL_Init(void) {

REFDV=1

SYNR=2

while(!(CRGFLG&0x08))

CLKSEL=0x08

}

/******AD初始化******/

/*void AD_Init() {

//ATD0CTL1=0x00

ATD0CTL2=0xC0//启动AD，快速清零，无等待模式，禁止外部触发，中断禁止

ATD0CTL3=0x40//转换序列长度8

ATD0CTL4=0x85

ATD0CTL5=0xA0//右对齐无符号，单通道0采样

ATD0DIEN=0x00//禁止数字量输入 */

/**读取AD转换结果**/

/*void AD_GetValue()

{

while(!ATD0STAT0_SCF) //等待转换结束

AD_wValue=ATD0DR0L//读取结果寄存器的值

} */

/*****pwm初始化********/

void PWM_Init(void)

{

PWME_PWME1=0x00 // Disable PWM (PP1) 禁止

PWMCTL_CON01=1 //0，1级联，寄存器为通道1的

PWMCAE_CAE1=0//通道7左对齐

PWMCNT01=0 // 计时器清零

PWMPOL_PPOL1=1 // 先置高电平，DYT反

PWMPRCLK=0 //COLCKA不分频

PWMSCLA=4 //COLCK SA进行16分频

PWMDTY01=1500// 舵机静止占空比为7.5%=1500/20000

PWMPER01=20000 //周期20MS

PWMCLK_PCLK1=1// CLOCK SA 作时钟源

PWME_PWME1=1

}

/*舵机控制*/

void PWMDuo_Dutycycle(int d)

{

PWMDTY01=d

PWME_PWME1=1// Enable PWM 使能

}

void delay(long m){

while(m--)

}

/**************显示输出*******************/

const int Dtable[10] =

{0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F}

const int CStable[4] =

{0xF7,0xFB,0xFD,0xFE}

void LEDShow1(int i,int c)

{

PTT&= CStable[i]

PORTB = Dtable[c]

delay(100)

PTT|=0xff

}

void LEDShow(int x){

DDRB=0xFF

DDRT=0xFF

b = x/10 //x=126 b=12

e=x-b*10// e=6

x=b // x=12

for(i=0i<=3i++) {

LEDShow1(i,e)

b = x/10//b=1 //b=0 b=0

e=x-b*10 // e=2 e=1 e=0

x=b // x=1 x=0 x=0

}

}

/******主函数*********/

void main(void) {

/*put your own code here*/

//EnableInterrupts

DisableInterrupts

PLL_Init()

ATD0CTL1=0x00

ATD0CTL2=0xC0//启动AD，快速清零，无等待模式，禁止外部触发，中断禁止

ATD0CTL3=0x80//转换序列长度8

ATD0CTL4=0x83

ATD0CTL5=0xA0//右对齐无符号，单通道0采样

ATD0DIEN=0x00//禁止数字量输入

PWM_Init()

for()

{

while(!ATD0STAT0_SCF) //等待转换结束

AD_wValue=ATD0DR0//读取结果寄存器的值

B=AD_wValue

a=1150+(1000/250)*B

if ( a>2000 )

{

a=2000

}

else if(a<1000)

{

a=1000

}

else{

a=a

}

PWMDuo_Dutycycle(a)

LEDShow(a)

// _FEED_COP()/* feeds the dog */

}/* loop forever */

/* please make sure that you never leave main */

}

#include<REG52.H>

#define OUT P0

#define CON P2

#define ms0_5Con 461

#define ms2_5Con 2304

typedef unsigned char unit8

typedef unsigned short unit_16

sbit servo0=OUT^0

sbit servo1=OUT^1

sbit servo2=OUT^2

sbit servo3=OUT^3

sbit servo4=OUT^4

sbit servo5=OUT^5

sbit servo6=OUT^6

sbit servo7=OUT^7

sbit KEY1=CON^0

sbit KEY2=CON^1

unit_16 pwm[8]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}//??90?,(???1382.4,???1382)

void Inter_Form()

{

TMOD|=0x01

TH0 =0xf7

TL0 =0x00

TR0 =1

ET0 =1

EA =1

}

void delay(unit8 x)

{

unit8 i=0

while(x--)

{

for(i=0i<125i++)

}

}

/*------------------------?????--------------------------*/

/*unit_16 Transform(uchar val)

{

//0?=0.5ms, 45?=1ms, 90?=1.5ms, 135?=2ms, 180?=2.5ms

//2.5 ms??? F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 >F700)

//return (unit_16)(((float)(2/180)*X+0.5)/1000*11059200/12)

unit_16 a = (val+46)*10

if(a<ms0_5Con)

a=ms0_5Con

if(a>ms2_5Con)

a=ms2_5Con

return a

} */

/*-------------------------???---------------------------*/

void Steering_UP(unit8 val)

{

if(pwm[val]>ms2_5Con)

pwm[val]=ms2_5Con

pwm[val]=pwm[val]+10

}

void Steering_Down(unit8 val)

{

if(pwm[val]<ms0_5Con)

pwm[val]=ms0_5Con

pwm[val]=pwm[val]-10

}

void main(void)

{

Inter_Form()

while(1)

{

if(!KEY1)

{

delay(2)

if(!KEY1)

Steering_UP(0)

}

else if(!KEY2)

{

delay(2)

if(!KEY2)

Steering_Down(0)

}

}

}

/*------------------------??????--------------------------*/

void SteeringGear() interrupt 1

{

static unit8 pwm_flag=0

switch(pwm_flag)

{

case 1: servo0=1TH0=-pwm[0]>>8TL0=-pwm[0]break

case 2: servo0=0TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8TL0=-(ms2_5Con-pwm[0])break

case 3: servo1=1TH0=-pwm[1]>>8TL0=-pwm[1]break

case 4: servo1=0TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8TL0=-(ms2_5Con-pwm[1])break

case 5: servo2=1TH0=-pwm[2]>>8TL0=-pwm[2]break

case 6: servo2=0TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8TL0=-(ms2_5Con-pwm[2])break

case 7: servo3=1TH0=-pwm[3]>>8TL0=-pwm[3]break

case 8: servo3=0TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8TL0=-(ms2_5Con-pwm[3])break

case 9: servo4=1TH0=-pwm[4]>>8TL0=-pwm[4]break

case 10: servo4=0TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8TL0=-(ms2_5Con-pwm[4])break

case 11: servo5=1TH0=-pwm[5]>>8TL0=-pwm[5]break

case 12: servo5=0TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8TL0=-(ms2_5Con-pwm[5])break

case 13: servo6=1TH0=-pwm[6]>>8TL0=-pwm[6]break

case 14: servo6=0TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8TL0=-(ms2_5Con-pwm[6])break

case 15: servo7=1TH0=-pwm[7]>>8TL0=-pwm[7]break

case 16: servo7=0TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8TL0=-(ms2_5Con-pwm[7])break

default:TH0=0xffTL0=0x80pwm_flag=0

}

pwm_flag++

}

/*---------------------------------------------------------------------------------

如有问题可再咨询

-----------------------------------------------------------------------------------*/

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