ABB工业机器人怎么编写码垛程序？

ABB机器人创建码垛程序

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建

创建m_pallet模块

建立两个routine

在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距

在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini

通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向

其中偏移如下：

pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z)

1、编写各车型主程序前，需要对机器人在该 车型上所需完成的工作内容进行流程分解；

2、分解后的流程动作分别编写子程序； 

3、各车型主程序负责对这些子程序进行动作 顺序的排序、调用；

4、图为程序示例：（原位到等待位的）准 备动作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊q、焊接、回原位； 

5、每一次调用焊接程序完毕，都需要判断是

否需要修磨； 

6、提醒：工具切换动作、修磨动作由于可以 被其他程序调用，不能算作某个车型的流程 动作。