请问一下。舵机保护。里面是什么。工作原理是什么。怎么起到保护作用的

原理就是当轮子受到撞击时~舵机本应受到很大的外力可能扫齿！而舵机保护就是通过那个转向柱变向缓解那那个力！d簧越紧保护越小~但车子稳定性强！转向力度大！根据你的舵机来跳d簧！力量大的调紧点！反之依然~希望能帮到你~

//双定时器产生PWM波，控制舵机

//定时器0负责置高电平和控制定时器1的开停，定时器1负责置低电平

#include<STC12C5A.H>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PWM=P3^7

uint b=1500//1.5ms 舵机0位

void Delay1ms(uint i) //1ms延时程序

{

uint j

for(i>0i--)

{

for(j=0j<125j++)

{}

}

}

void main()

{

b=1500

TMOD=0X11

TH0=(65536-20000)/256

TL0=(65536-20000)%256

TH1=(65536-b)/256

TL1=(65536-b)%256

ET0=1

EA=1

TR0=1

PWM=1

P1M0=0X0F//P1低4位推挽输出 接L298N直流电机驱动模块 带动后轮两个电机

P1M1=0X00

while(1)

{

P1=0x0a//低4位 1010 正转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

b=1000Delay1ms(1000)//左转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

b=2000Delay1ms(1000)//右转

b=1500Delay1ms(2000)//直行

P1=0x05 //低4位 0101 反转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

b=1000Delay1ms(1000)//后左转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

b=2000Delay1ms(1000)//后右转

b=1500Delay1ms(2000)//后退

}

}

void timer0()interrupt 1//定时器0定时20ms

{

TH0=(65536-20000)/256

TL0=(65536-20000)%256

PWM=1

TR1=1

ET1=1

}

void timer1()interrupt 3//定时器1定时1到2ms

{

TH1=(65536-b)/256

TL1=(65536-b)%256

PWM=0

TR1=0

ET1=0

}

#include<reg52.h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uchar k //k表示总时间 因为定时器中断要用到k,所以放在程序头

sbit PWM1=P1^0

sbit key1=P3^7 //舵机启动开关

void init()

{

TMOD=0X01

TH0=(65536-92)/256

TL0=(65536-92)%256

EA=1

ET0=1

TR0=1

}

void jiman20() //51模拟PWM波函数

{

static uchar flag=0,j=0 //flag当做PWM高电平变宽/变窄的标志；

//j表示高电平持续的时间；k表示总时间.因为重复调用该函数

if(k==200) //第一步：判断计时满20ms.

{

k=0 //k归零

if(flag==0) //标志为0时，高电平标志增加

j++

else //标志为1时，高电平标志减小

j--

if(j>=25) //当j=25时，高电平持续时间为2.5ms，此时角度为180.

flag=1 //必须改变宽/窄标志。

if(j<=0) //当j=0时，高电平持续时间为0ms，此时角度为0.

flag=0 //必须改变宽/窄标志。

}

if(k<j) //第二步：在20ms判断结束的基础上，输出PWM

PWM1=1 //因为每20ms，k就归0.所以能通过判断k<j，输出高电平

else PWM1=0

}

void main()

{

uint i=60000

init()

while(i--) //一开机就让舵机有一个转动

{

jiman20()

}

while(1)

{

while(key1==0) //当开关打开，启动定时器，进入转动程序并循环

{

TR0=1

jiman20()

}

TR0=0 //当开关关闭，关闭定时器，舵机保持最末时刻状

}

}

void timer() interrupt 1 //定时器计时0.1ms，即模拟PWM是以0.1s为分度，

//高电平逐渐增加/减少

{

TR0=0

TH0=(65536-92)/256

TL0=(65536-92)%256

TR0=1

k++

}

实测能用，不谢！

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