求一段简单的51单片机的程序，通电后舵机顺时针旋转180度，2秒后恢复。

51单片机控制舵机程序

#include <reg52.h>

#define Stop 0 //宏定义，停止

#define Left 1 //宏定义，左转

#define Right 2 //宏定义，右转

sbit ControlPort = P2^0//舵机信号端口

sbit KeyLeft = P1^0//左转按键端口

sbit KeyRight = P1^1//右转按键端口

sbit KeyStop = P1^2//归位按键端口

unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0//TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight：舵机左右旋转标志

void InitialTimer ( void )

{

TMOD=0x10//定时/计数器1工作于方式1

TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256//0.25ms

TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256

EA=1//开总中断

ET1=1//允许定时/计数器1 中断

TR1=1//启动定时/计数器1 中断

}

void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数

{

if( KeyStop == 0 )

{

//while ( !KeyStop )//使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Stop

}

if( KeyLeft == 0 )

{

//while ( !KeyLeft )//使标志等于Left（1），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Left

}

if( KeyRight == 0 )

{

//while ( !KeyRight )//使标志等于Right（2），在中断函数中将用到 LeftOrRight = Right

}

#include<reg52.h>typedef unsigned int uinttypedef unsigned char ucharsbit pwm=P0^3//输出PWM信号uchar count=0uint pwm_value=1500//初值为1.5msuint value[]={1500,1000,1500,2000,1500}//void delay_ms(uint x){uint iwhile(x--)for(i=0i<125i++)}void InitTimer(void){TMOD=0x11//开定时器0,1TH0=-20000/256//定时20MS,20MS为一个周期TL0=-20000%256TH1=-1500/256//定时1.5MS,这时舵机处于0度TL1=-1500%256EA=1//开总断TR0=1//开定时器0ET0=1TR1=1//开定时器1ET1=1}void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数{pwm=1TH0=-20000/256TL0=-20000%256TR1=1count++}void timer1(void) interrupt 3//定时器1中断函数{pwm=0TH1=-pwm_value/256TL1=-pwm_value%256TR1=0}void main(void)//主函数{uchar iInitTimer()pwm_value=1500while(1){for(i=0i<5i++){pwm_value=value[i]//通过数组就可以改变舵机的转角度delay_ms(1000)}}}

舵机频率50hz就是说一周期是20ms，占空比在百分之2.5到12.5可以从-90转到90度

单片机内部有工作的晶振频率，定时器就是基于这个频率计时，根据程序可以知道，20ms计时20000，所以计时器每加一的时间为1us，这个程序的意思就是先工作定时器0,20ms后输出置为1并打开定时器1，定时器1计时到1.5ms后触发中断使得输出为0，即占空比为1.5/20=百分之7.5，中间位置

定时器的寄存器加到0会触发中断，所以寄存器都写负数，如想要20ms就写-20000，这样往上加到0需要的计数的次数就为20000，一次计数为1us，所以为20ms，而寄存器是由两个八位寄存器组成的，所以20000要分开写

建议有时间可以去看一下郭天祥老师的51单片机视频，能搜到而且不多，貌似第三集是讲的定时器

---