怎么用代码实现canopen的301规范

1.1.CANopen定义了应用协议，应用层，通讯协议三部分

1.2.CANopen源代码整体架构

其中，CANopen的基本知识就不做详细介绍，如需要了解，关注公众号"虹科CANopen与EtherCAT知识平台“。

CAN driver layer:主要是CAN底层驱动相关的，不同硬件平台的CAN驱动也不一样，这里使用的是CAN driver for STM32F bxCAN-Controller

CANopen stack layer:这里是CANopen的具体实现

CCM layer:这里时由c写好的一些API函数，是中间调用层，实现各类报文和参数保存等功能。

需要注意的是一些功能的实现，需要自己添加程序，比如对1010和1011保存和恢复默认参数这部分，需要自己写程序。是保存那部分参数？保存在Flash还是eeprom中？需要自己选择等

2、CANopen移植流程

一个CNAopen的应用程序一般都遵循下列流程图，

2.1、初始化硬件

2.2、创建数据结构（对象字典、结构体、变量、实例）等

2.3、初始化一些服务，包括通讯参数，穿件通讯对象

2.4、在程序中，处理CANopen协议中的内容

2.5、必要时关闭CANopen layer

注意：在进图主函数之前，程序会先进行初始化设置，比如对系统时钟的设置。本教程使用的系统时钟是168M，外部晶振是8M，PLL作为时钟源。这部分的配置主要跟F407系统时钟配置相关，这里就不详细说明。

CANopen源代码移植

2.1、初始化硬件

进入主函数后，

串口初始化：对串口进行初始化设置。当程序运行是，出现错误时，CANopen 层会调用一些标准函数，通过串口输出错误的一些说明，错误代码，方便调试错误，比如错误代码0x0013，查看错误代码表，发现是CAN初始化错误，这时候就需要检查CAN的初始化，经检查确认是CAN的Rx和Tx在程序移植时对应的引脚不同。这样减少了移植差错时间。比如0x0078，这时候就要检查PDO映射和对象字典了。

时钟初始化：F407配置407的滴答定时器为1ms产生一次中断

CAN设置：选择单CAN或者多CAN，对Rx和Tx相关引脚进行设置

2.2、CANopen Layer初始化

CcmInitCANopen这个函数初始化CANopen layer，创建数据结构，当执行完该函数时，对象字典创建成功，默认值被些人相关的索引条目中。但是对象字典的索引条目还没连接到应用程序中，也就是调用这些索引数据这部分程序还没完成。此时，NMT保持在初始化状态。

设置节点ID为0x41，波特率为125k

需要注意：

把参数分装在结构体tCcmInitParam中，需要注意的是这里的结构体中的成员是固定不变的，所以保存在ROM中，如果需要改变节点地址或者需要通过DIP改变节点，那么该结构体必须保存在RAM中

2.3、CANopen Layer初始化后，开始进入NMT状态机的切换。执行CcmConnectToNet()这个函数，从初始转态中切换到预 *** 作状态。

这一部分中，当不同的xxxNMTEvent发生时，都要调用AppCbNmtEvent这个回调函数，比如上电状态初始化，应用层复位（0x2000-0x5FFF和0x6000-0x9FFF），通讯参数复位（0x1000-0x1FFF）

注意：当使用LSS这个功能时，在进入NMT状态机的切换前，应该先执行LSS状态机。根据CiA DS-305协议，CcmProcessLssInitState 的返回值如果为0xFF，就标志无效的节点，因此一直执行循环，知道该返回值不为0xFF。当然，不需要LSS的话，这部分可以不要。

2.4、进入 *** 作状态，有两种方法：一是设备接收到进入 *** 作状态的报文（0x00, kNmtCommStartRemoteNode). 后者调用了CcmBootNetwork

在主函数里面模拟数字量输入，Ccmprocess()是CANopen协议的处理函数，包括 PDO module,LSS module,NMT master module,NMT slave module,EMCP module,HBC module,HBP module,SDOS module,SDOC module等等。

1、首先设置对应的Can参数，比如波特率什么的。

2、导入对应设备的eds文件导入somachine。

3、如果用PDO的话就比较简单，打开对应设备，在CANopen I /O Mapping 中填入对应的变量，一般就启动命令，频率，转速什么的，就OK了。

4、如果是SDO的话，首先找到控制字对应的索引和子索引值，在程序中写入就可以了。

施耐德

施耐德电气有限公司(Schneider Electric SA )是世界500强企业之一， 1836年由施耐德兄弟建立。