arduino程序用L298n芯片.直流电机控制小车的2个轮子前进和后退.状态显示在显示器

// R是右(right),L是左(left) 小车对着自己看时 分的左右

int MotorRight1=14

int MotorRight2=15

int MotorLeft1=16

int MotorLeft2=17

int MotorRPWM=5

int MotorLPWM=3

void setup()

{

Serial.begin(9600)

pinMode(MotorRight1, OUTPUT) // 脚位 14 (PWM)

pinMode(MotorRight2, OUTPUT) // 脚位 15 (PWM)

pinMode(MotorLeft1, OUTPUT) // 脚位 16 (PWM)

pinMode(MotorLeft2, OUTPUT) // 脚位 17 (PWM)

pinMode(MotorLPWM, OUTPUT) // 脚位 5 (PWM)

pinMode(MotorRPWM, OUTPUT) // 脚位 3 (PWM)

}

void loop()

{

digitalWrite(MotorRight1,LOW)//IN1 右电机 高电平反转

digitalWrite(MotorRight2,HIGH)//IN2 右电机 高电平正转

analogWrite(MotorRPWM,130)

digitalWrite(MotorLeft1,HIGH)//IN3 左电机 高电平正转

digitalWrite(MotorLeft2,LOW)//IN4 左电机 高电平反转

analogWrite(MotorLPWM,130)

}

小车前进依赖车轮，车轮要连接电机，电机运转需要连接电机驱动器以获得前进速度、方向都控制。arduino要控制小车前进，实际上需要控制电机驱动器。

因此，arduino小车前进的代码要适配你的电机驱动器是哪一个，并没有通用的代码。

//舵机和超声波调试代码

#include <Servo.h>

#include <Metro.h>

Metro measureDistance = Metro(50)

Metro sweepServo = Metro(20)

unsigned long actualDistance = 0

Servo myservo //创建舵机

int pos = 60

int sweepFlag = 1

int URPWM = 3//PWM输出0－25000us，每50us代表1cm

int URTRIG= 10// PWM trigger pin PWM串口为10

uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01} // distance measure command 距离测量命令

void setup(){ // Serial initialization 串行初始化

myservo.attach(9) //舵机串口为9

Serial.begin(9600)// Sets the baud rate to 9600

SensorSetup()

}

void loop(){

if(measureDistance.check() == 1){

actualDistance = MeasureDistance()

// Serial.println(actualDistance)

// delay(100)

}

if(sweepServo.check() == 1){

servoSweep()

}

}

void SensorSetup(){

pinMode(URTRIG,OUTPUT)// A low pull on pin COMP/TRIG

digitalWrite(URTRIG,HIGH) // Set to HIGH

pinMode(URPWM, INPUT) // Sending Enable PWM mode command 发送使能控制模式命令

for(int i=0i<4i++){

Serial.write(EnPwmCmd[i])

}

}

int MeasureDistance(){// a low pull on pin COMP/TRIG triggering a sensor reading 触发传感器读数

digitalWrite(URTRIG, LOW)

digitalWrite(URTRIG, HIGH) // reading Pin PWM will output pulses读引脚脉宽调制将输出脉冲

unsigned long distance=pulseIn(URPWM,LOW)

if(distance==50000){ // the reading is invalid.阅读无效

Serial.print("Invalid")

}else{

distance=distance/50 // every 50us low level stands for 1cm

}

return distance

}

void servoSweep(){

if(sweepFlag ){

if(pos>=60 &&pos<=120){

pos=pos+1 // in steps of 1 degree 1度角度的转动

myservo.write(pos)// tell servo to go to position in variable 'pos' 告诉舵机转动的角度

}

if(pos>119) sweepFlag = false // assign the variable again 重新分配变量

}else {

if(pos>=60 &&pos<=120){

pos=pos-1

myservo.write(pos)

}

if(pos<61) sweepFlag = true

}

}

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需要加载一个Metro.h的库，这只是调试机器，余下的完全看你的发挥了，加上电机

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