如何将工业机器人从自动运行模式下切换到手动模式

将工业机器人从自动运行模式下切换到手动模式的步骤：

1、将机器人 *** 作站和示教器模式选择手动模式。

2、观察机器人周围环境，避免存在障碍物，影响机器人动作。

3、利用示教器使能上电，观察机器人以及伺服控制器或者电机是否有反应，然后将移动速度调至低速【方式速度过快而碰撞或者达到移动极限】。

4、自己通过示教器新建程序设备AB两个点利用LINE指令编写直线运动程序即可或者找之前的程序从中调取直线指令也行。

5、 *** 作完成后将机器人移动到Home位置。

手动/自动切换按钮或开关，给PLC的就是一个开关量的输入信号，比如三菱PLC的输入端口X0。

因此程序中只要根据X0的状态是OFF还是ON，去编辑手动程序和自动程序就可以了。

比如手动时X0为OFF，程序里就用X0常闭触点作为手动的总控制，自动时X0为ON，程序里就用X0的常开触点作为自动的总控制。如图这种。

望采纳。。。。。。

设备手动和自动切换的程序实现方法一：\x0d\x0a\x0d\x0a当远程就地信号为1时，即表示现场的控制柜（箱）上的转换开关打到了远程位置，可进行PLC的自动控制；当其为0时，则表示是现场手动 *** 作。为了实现程序内部的手动自动切换，就像远程就地信号一样，设置一个中间变量，这个中间变量作为程序手动单体设备 *** 作的标志，是由上位机监控程序来赋值的，其\x0d\x0a值为1时，进行程序的单体设备手动 *** 作；为0时PLC程序进行自动控制。由此可见，每一个自动控制中的设备都是在这两个条件下运行的。\x0d\x0a\x0d\x0a其中（L）为置位指令，（U）为复位指令。这里之所以用置位、复位指令，主要是考虑到启动（打开）条件和停止（关闭）条件可能是脉冲型的（例如上升\x0d\x0a沿脉冲），需要保持（注：如果MCC中的控制回路使用了“启动-保持-停止”方式，那么采用脉冲输出比较合适，就像自复位式按钮一样。这里为了简化梯形图程序，没有这样做。）。电机启动或停止条件是自动控制时的联锁条件，上位机进行手动 *** 作时，自动控制程序不能执行。同样就地 *** 作时，PLC的程序控制也不能执行，程序可以根据需要将此时的电机启动和停止控制信号复位。阀门的控制也是一样。这样各个设备均可根据情况进行自动运行或手动 *** 作。\x0d\x0a\x0d\x0a设备手动和自动切换的程序实现方法二：\x0d\x0a\x0d\x0a上面的方法对手自动切换时的各种情况都进行了考虑，程序进行设计时需要时时刻刻注意手自动切换问题，程序量相对于没有手自动切换时也有所增加。如果把程序中的手动程序同自动程序分开，程序就会显得更加清晰明了，同时设计自动程序时也不必时时刻刻注意手自动切换问题。我们不妨将上面的梯形图程序改造成。\x0d\x0a\x0d\x0a显然，这是可行的，由于手动程序最后执行，电机或阀门的启动、停止或打开、关闭，由手动程序决定。也就是说，当自动控制程序运行时，如果有上位机手动 *** 作，则上位机手动 *** 作优先。例如当自动程序要求电机停止时，如果上位机手动 *** 作让其启动，则电机启动。其中的原因是，程序对相同变量或IO标签的赋值\x0d\x0a *** 作，最后执行的程序有效。

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