stm32程序运行多个程序

在STM32中，可以使用多任务 *** 作系统（RTOS）来运行多个程序。常见的RTOS包括FreeRTOS、uC/OS和RTX等。这些RTOS提供了多任务调度、同步和通信机制，使得多个程序可以并行运行，从而提高系统的效率和可靠性。

使用RTOS需要在STM32上添加RTOS的库文件，并进行配置。然后在代码中创建多个任务并定义它们的优先级，RTOS会自动进行任务调度，让它们并行运行。下面是一个简单的示例代码：

```c

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

void task1(void *pvParameters) {

while (1) {

// task1的代码

}

}

void task2(void *pvParameters) {

while (1) {

// task2的代码

}

}

int main(void) {

// 初始化RTOS

xTaskCreate(task1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL)

xTaskCreate(task2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL)

vTaskStartScheduler()

while (1) {

// 主循环的代码

}

}

```

在上面的示例中，创建了两个任务task1和task2，并分别定义了它们的优先级为1和2。然后调用了vTaskStartScheduler()函数启动RTOS的调度器，让它自动进行任务调度。最后在主循环中添加其他的代码。

需要注意的是，在RTOS中，所有任务都必须是无限循环的，否则任务执行完后会自动被删除。因此，任务的代码中应该始终包含一个无限循环语句。

FreeRTOS堆分配（内存）如果不够大，可能引起FreeRTOS运行异常。

对于STM32芯片， 如果使用STM32CubeMX配置FreeRTOS，创建4个任务时，会引起FreeRTOS运行异常，原因是cube默认是使用heap_4.c文件来动态分配内存，并将堆大小设置为3072，见FreeRTOSConfig.c文件中的定义：

                              #define configTOTAL_HEAP_SIZE((size_t)3072)

这个堆大小可以满足创建3个任务，但如果创建4个任务，程序将运行异常。经过断点调试，可以看到一个任务在创建时需要申请约600个字节的内存（使用默认的任务堆栈深度为128，即128*4=512字节，TCP块占用84个字节，共596字节；对于不同的FreeRTOS配置，这个数值略有差异）。将上述的3072增加为3670，此时创建4个任务，再次运行正常了。

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