如何使用“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”编译，上传APM程序

APM飞控程序是开源的，我们可以对某一版本的APM飞控程序进行修改做二次开发。当对APM程序二次开发完成后就要将修改的APM程序编译上传到APM飞控板子中。下面就是介绍如何使用“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”编译、上传APM程序。

1,下载APM飞控程序编译环境（IDE）－－“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”，注意不要使用其他版本的Arduino编译环境。

2，下载一个APM飞控程序，例如：ArduPlane-2.75。另外“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”文件夹与飞控程序文件夹放在一个文件夹中，文件夹的命名最好都是用英文。

3，使用“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”时，打开该文件夹，直接双击“arduino”图标使用，无需安装。“ArduPilot-Arduino-1.0.3-windows”的设置：

tool-->board: Arduino mega 2560 or mega ADK

tool-->programmer: AVRISP mkII

ArduPilot-->: HAL board: Ardupilot mega 2.X（现在使用的APM2.0-2.5-2.6等）

File-->reference-->Sketchbook 选为要编译的飞控程序文件夹，每次更改后点OK，并关掉Arduino 1.0.3 再打开，这时再选File-->Sketchbook中一项进行编译。

例如，对File-->Sketchbook中ArduPlane进行编译，点击工具栏中“对号”图标开始编译，没有错误大约1分钟就能编译结束。编译完成之后将APM通过数据线连接到电脑上（编译时就连接也可以），选择Board-->serial-port 选择APM的接口。之后点击工具栏的“向右箭头”图标将编译好的程序写进APM，这样就完成了一次对APM飞控程序的刷新。

现在的APM飞控程序不经删减，编译后的大小很容易超过248KB（256KB总内存-8KB的Bootloader占用内存），当编译后大于248KB时不能上传到APM中否则会破坏APM的bootloader.

aver/pinpoint(github上2148个star)

韩国的一个公司开源的，有待评估使用情况，就是整体还不是JDK8，有些还是有点费劲，技术上采用agent的方式，对java友好

大众点评cat(github上1725个star)

看接入的公司还是挺多的，个人感觉是点评名气还可以，但是搭建起来有点费劲，很多东西都写死配置了，不灵活。整体设计的话，由于没有采用agent的方式，采用的是api手工埋点的方式，跟SNG的很像，好处的是跨语言，不好的地方就是对java来说用起来还需要包装一下

ky-walking(github上374个star)

开发团队加入了OneAPM,目前看使用的公司不多，整体技术采用agent方式，对java友好。提供了对dubbo等的支持，属于soa时代的产品

从技术架构上看，对于log的存储都使用了hbase，也都是自己实现了日志/监控数据的上报。pinpoint支持udp的方式，这个好一点。这类还是有点SOA时代的痕迹，更为符合大数据时代的做法是，监控数据丢给kafka，然后监控server来消费数据即可，这一点在cat中使用了consumer有点这个味道，但是没有彻底转型过来。

APM整体的功能结构，主要是 1.日志追踪，2.监控报警 3.性能统计。对于日志追踪，已经有spirng cloud zipkin了，这个对spring cloud体系结合的很好，确的就是监控报警和性能统计，可以采用agent的方式进行无侵入的监控，或者采用log appender的方式到kafka，之后再进行error的监控报警，以及把performance的数据log到日志，发送到kafka来进行统计。

inpoint

大众点评Cat--架构分析

透过CAT，来看分布式实时监控系统的设计与实现

ky-walking

skywalking用懂源码可以进大厂吗

懂源码是可以进大厂的

源码也叫源代码、源程序，即编程者（程序员）编写的程序代码，一般都是用高级语言（basic、c等）构成。

源码的作用是程序员不必直接编写晦涩的机器语言，而以容易明白的高级语言代替，方便了程序的理解和修改。

源码经过编译，转换为微机可以执行的机器代码，即可以提高程序的运行效率，又可以保护编程者的版权利益！

msgstr 在你的程序里面是个字符串，根据不同的情况，得到不同的msgstr ，<br>alert msgstr <br>这句才是d出对话框，在这里msgstr是个参数！<br>alert "你好"<br>和这个是一样的道理，只不过msgstr 在这里是变量

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