#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
#define ECHO P2_4 //超声波接口定义
#define TRIG P2_5 //超声波接口定义
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1} //左边闭悉两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0} //右边两个电机停转
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/}
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb}
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,}
unsigned char posit=0
unsigned char pwm_val_left = 0//变量定义
unsigned char push_val_left =14//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0
unsigned long S1=0
unsigned long S2=0
unsigned long S3=0
unsigned long S4=0
unsigned int time=0//时间变量
unsigned int timer=0//延时基准变量
unsigned char timer1=0//扫描时间变量
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延时函数
{
unsigned int x,y
for(x=0x<kx++)
for(y=0y<2000y++)
}
/************************************************************************/
void Display(void) //扫描数码管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f}//产生点
else
{P0=discode[disbuff[posit]]} if(posit==0)
{ P2_1=0P2_2=1P2_3=1}
if(posit==1)
{P2_1=1P2_2=0P2_3=1}
if(posit==2)
{P2_1=1P2_2=1P2_3=0}
if(++posit>=3)
posit=0
}
/************************************************************************/
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
_nop_()
TRIG=0
}
/***************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO)//当RX为零时等待
TR0=1//开启计数
while(ECHO)//当RX为1计数并等待
TR0=0//关闭计数
time=TH0*256+TL0//读取脉宽长度
TH0=0
TL0=0
S=(time*1.7)/100//算出来是CM
disbuff[0]=S%1000/100//更新显示
disbuff[1]=S%1000%100/10
disbuff[2]=S%1000%10 %10
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_moto_go //左电机往前走
Right_moto_go //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back //左电机往前走
Right_moto_back //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back //左电机往前走
Right_moto_go //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go //左电机往前走
Right_moto_back //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop //左电机停走
Right_moto_Stop //右电机停走
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
push_val_left=5//舵机向左转90度
timer=0
while(timer<=4000)//延时400MS让舵机转到其位置
StartModule()//启动超声波测距
Conut()//计算距离
S2=S
push_val_left=23//舵机向右转90度
timer=0
while(timer<=4000)//延时400MS让舵机转到其位置
StartModule()//启动超声波测距
Conut()//计算距离
S4=S
push_val_left=14//舵机归中
timer=0
while(timer<=4000)//延时400MS让舵机转到其位置 StartModule()//启动超声波测距
Conut()//计算距离
S1=Sif((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于20CM小车后退
{
backrun()//后退
timer=0
while(timer<=4000)
}
if(S2>S4)
{
rightrun()//车的左边比车的右边距离小 右转
timer=0
while(timer<=4000)
}
else
{
leftrun()//车的左边比车的右边距离大 左转
timer=0
while(timer<=4000)
}
} /************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1
else
Sevro_moto_pwm=0
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256//100US定时
TL1=(65536-100)%256
timer++//定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++
pwm_Servomoto()timer1++//2MS扫一次数码管
if(timer1>=20)
{
timer1=0
Display()
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{
} /***************************************************/ void main(void)
{ TMOD=0X11
TH1=(65536-100)/256//100US定时
TL1=(65536-100)%256
TH0=0
TL0=0
TR1= 1
ET1= 1
ET0= 1
EA = 1delay(100)
push_val_left=14//舵机归中
while(1) /*无限循环*/
{ if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0
StartModule()//启动检测
Conut()//计算距离
if(S<30) //距离小于20CM
{
stoprun()//小车停止
COMM()//方向函数
}
else
if(S>30) //距离大于，30CM往前走
run()
}
}
}
/**************************************************************************/
下面是头文件：
头文件（一）
/*--------------------------------------------------------------------------
AT89X51.H Header file for the low voltage Flash Atmel AT89C51 and AT89LV51.
Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.
All rights reserved.
--------------------------------------------------------------------------*/
#ifndef __AT89X51_H__
#define __AT89X51_H__
/*------------------------------------------------
Byte Registers
------------------------------------------------*/
sfr P0 = 0x80
sfr SP = 0x81
sfr DPL = 0x82
sfr DPH = 0x83
sfr PCON = 0x87
sfr TCON = 0x88
sfr TMOD = 0x89
sfr TL0 = 0x8A
sfr TL1 = 0x8B
sfr TH0 = 0x8C
sfr TH1 = 0x8D
sfr P1 = 0x90
sfr SCON = 0x98
sfr SBUF = 0x99
sfr P2 = 0xA0
sfr IE = 0xA8
sfr P3 = 0xB0
sfr IP = 0xB8
sfr PSW = 0xD0
sfr ACC = 0xE0
sfr B = 0xF0
/*------------------------------------------------
P0 Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P0_0 = 0x80
sbit P0_1 = 0x81
sbit P0_2 = 0x82
sbit P0_3 = 0x83
sbit P0_4 = 0x84
sbit P0_5 = 0x85
sbit P0_6 = 0x86
sbit P0_7 = 0x87
/*------------------------------------------------
PCON Bit Values
------------------------------------------------*/
#define IDL_ 0x01
#define STOP_ 0x02
#define PD_ 0x02 /* Alternate definition */
#define GF0_ 0x04
#define GF1_ 0x08 #define SMOD_ 0x80 /
*------------------------------------------------
TCON Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit IT0 = 0x88
sbit IE0 = 0x89
sbit IT1 = 0x8A
sbit IE1 = 0x8B
sbit TR0 = 0x8C
sbit TF0 = 0x8D
sbit TR1 = 0x8E
sbit TF1 = 0x8F
/*------------------------------------------------
TMOD Bit Values
------------------------------------------------*/
#define T0_M0_ 0x01
#define T0_M1_ 0x02
#define T0_CT_ 0x04
#define T0_GATE_ 0x08
#define T1_M0_ 0x10
#define T1_M1_ 0x20
#define T1_CT_ 0x40
#define T1_GATE_ 0x80
#define T1_MASK_ 0xF0
#define T0_MASK_ 0x0F
/*------------------------------------------------
P1 Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P1_0 = 0x90
sbit P1_1 = 0x91
sbit P1_2 = 0x92
sbit P1_3 = 0x93
sbit P1_4 = 0x94
sbit P1_5 = 0x95
sbit P1_6 = 0x96
sbit P1_7 = 0x97/
*------------------------------------------------
SCON Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit RI = 0x98
sbit TI = 0x99
sbit RB8 = 0x9A
sbit TB8 = 0x9B
sbit REN = 0x9C
sbit SM2 = 0x9D
sbit SM1 = 0x9E
sbit SM0 = 0x9F
/*------------------------------------------------
P2 Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P2_0 = 0xA0
sbit P2_1 = 0xA1
sbit P2_2 = 0xA2
sbit P2_3 = 0xA3
sbit P2_4 = 0xA4
sbit P2_5 = 0xA5
sbit P2_6 = 0xA6
sbit P2_7 = 0xA7
/*------------------------------------------------
IE Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit EX0 = 0xA8/* 1=Enable External interrupt 0 */
sbit ET0 = 0xA9/* 1=Enable Timer 0 interrupt */
sbit EX1 = 0xAA/* 1=Enable External interrupt 1 */
sbit ET1 = 0xAB/* 1=Enable Timer 1 interrupt */
sbit ES = 0xAC/* 1=Enable Serial port interrupt */
sbit ET2 = 0xAD/* 1=Enable Timer 2 interrupt */ sbit EA = 0xAF/* 0=Disable all interrupts */
/*------------------------------------------------
P3 Bit Registers (Mnemonics &Ports)
------------------------------------------------*/
sbit P3_0 = 0xB0
sbit P3_1 = 0xB1
sbit P3_2 = 0xB2
sbit P3_3 = 0xB3
sbit P3_4 = 0xB4
sbit P3_5 = 0xB5
sbit P3_6 = 0xB6
sbit P3_7 = 0xB7sbit RXD = 0xB0/* Serial data input */
sbit TXD = 0xB1/* Serial data output */
sbit INT0 = 0xB2/* External interrupt 0 */
sbit INT1 = 0xB3/* External interrupt 1 */
sbit T0 = 0xB4/* Timer 0 external input */
sbit T1 = 0xB5/* Timer 1 external input */
sbit WR = 0xB6/* External data memory write strobe */
sbit RD = 0xB7/* External data memory read strobe */
/*------------------------------------------------
IP Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit PX0 = 0xB8
sbit PT0 = 0xB9
sbit PX1 = 0xBA
sbit PT1 = 0xBB
sbit PS = 0xBC
sbit PT2 = 0xBD
/*------------------------------------------------
PSW Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P = 0xD0
sbit FL = 0xD1
sbit OV = 0xD2
sbit RS0 = 0xD3
sbit RS1 = 0xD4
sbit F0 = 0xD5
sbit AC = 0xD6
sbit CY = 0xD7
/*------------------------------------------------
Interrupt Vectors:
Interrupt Address = (Number * 8) + 3
------------------------------------------------*/
#define IE0_VECTOR 0 /* 0x03 External Interrupt 0 */
#define TF0_VECTOR 1 /* 0x0B Timer 0 */
#define IE1_VECTOR 2 /* 0x13 External Interrupt 1 */
#define TF1_VECTOR 3 /* 0x1B Timer 1 */
#define SIO_VECTOR 4 /* 0x23 Serial port */ #endif
头文件（二）
/*--------------------------------------------------------------------------
INTRINS.H Intrinsic functions for C51.
Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.
All rights reserved.
--------------------------------------------------------------------------*/
#ifndef __INTRINS_H__
#define __INTRINS_H__ extern void _nop_ (void)
extern bit _testbit_ (bit)
extern unsigned char _cror_ (unsigned char, unsigned char)
extern unsigned int _iror_ (unsigned int, unsigned char)
extern unsigned long _lror_ (unsigned long, unsigned char)
extern unsigned char _crol_ (unsigned char, unsigned char)
extern unsigned int _irol_ (unsigned int, unsigned char)
extern unsigned long _lrol_ (unsigned long, unsigned char)
extern unsigned char _chkfloat_(float)#endif
你这个程序里面好像有错误吧，CLP T1 什么意思？SETB TB0 什么意思？是不是抄错了？不过，我看你程序的意思，可能是这样：
ORG 0000H
LJMP START
ORG 0030H
主程序
START： SETB P3.5 将P3.5置1
MOV TMOD,#51H 设置T0为定时方式,T1为计数方式，都为模式1(16位定时/计数器)
MOV IE，#8AH 允许中断，允许T0、T1中断
MOV TH0，#0D8H 设置T0、T1定时和计数初值
MOV TL0，#0F0H
MOV TH1，#0E8H
MOV TL1，#90H
SETB TR0 启动T0、T1
SETB TR1
…
…
中断服务程序
ORG 000BH T0溢出中断入口
LJMP T0OV
ORG 0080H
T0OV：
CLR P3.5 将P3.5清零，产生一个负跳变，T1计数器加1
MOV TH0，#0D8H 重新渣虚载入T0定时初值
MOV TL0，#0F0H
SETB P3.5 恢复P3.5高电平
RETI 中断返回
ORG 001BH T1溢出中断入口
LJMP T1OV
ORG 0090H
T1OV：
MOV TH1，#0E8H 重新载入T1计数初值
MOV TL1，#90H
…
…
此起为检测程序
RETI
需要说明的是：
fosc=12MHz，则一个机器周期=12/fosc=1(us)
T0工作在定时器方式下，每过1个机器周期定时器加1；T1工作在计数器模式下，当T1引脚即P3.5由1变0时计数器T1加1。
T0的定时初值为0D8F0H，所以定时时间为1us*(2^16-0D8F0H)=10ms，每过10ms，T0溢出中断；T1的计数初值为0E890H，禅亏所以当T1引脚(P3.5)负跳变(2^16-0E890H)=6000次的时候，T1溢出中断。
察看整个程序可以得出结论：每当T0溢出中断一次(10ms),T1就计数1次，当T1计数6000次的时候，T1中断贺梁神执行检测程序，也就是说，每隔10ms*6000=1分钟执行一次检测程序。
请参考~~
C语言程序的话，一般搞开发，都是用KEIL的。我来回答吧
第一个，是表示，你调用的函数（init）没有函数体。
第二个，是表示，你使用的变量（flag_10ms）没有定义
应该知道是什么意思了吧。
还有就是，以后看到这样的问题，可以看它的错误码代码，比如上面的C206，C202就是错误码代码。在KEIL的帮助文档中直接输入这个错误码代码。就可以知道错误码类型了，以及解决的方案都会有的。
另处头文件的话，可以加reg51.h,（下面附上reg51.h头文件的详细说明）
如果还有什么不懂的话，就发邮给我吧，amwjie72@163.com
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
reg51.头文件剖析
我们平时写单片机应用程序的时候，所使用的头文件大多都是用的的reg51.h或是用reg52.h。会写C51的人都会用，但对其头文件内部的定义有所了解的人确并不多。
下面对其内部做详细解释，方便读者作进一步的了解，并能运用各类型号的单片机。因为增强型号的单片机的增强功能都是通过特殊功能寄存器控制。
打开 reg52.h 头文件，会发现是由大量的 sfr ,sbit的声明组成,甚至于还有sfr16.其实这样的声明都是与单片机内部功能寄存器（特殊功能寄存器）联系起来的，下面对其做出详细解释
sfr: 声明变量
SFR 声明一个变量，它的声明与其它的C变量声明基本相同，唯一的区别，SFR在声明的同时为其指定特殊功能寄存器作为存储地址，而不同于C变量声明的整型，字符型等等由编译器自动分配存储空间。
如reg52.h头文件，第一条声明就是sfr P0= 0x80
此处声明一个变量P0，并指定其存储地址为特殊功能寄存器0x80,在加入reg52.h头文件后。编写应用程序时P0就可以直接使用而无需定义，对P0的 *** 作就是，对内部特殊功能寄存器（0x80对应用MCU的P0口）的 *** 作，可进行读写 *** 作。
如果将第一条声明改为sfr K0= 0x80那么，如果要把单片机的P0口全部拉滚顷低，则不能写P0=0x00而应保存后再在应用程序中写成K0=0x00否则编译器会提示“P0为未定义标识符”
使用方法：
sfr [variable] = [address] //为变量分配一个特殊功能寄存器。
1 等号右边，只能是十进制，十六进制整型的数据常量，，不允许带 *** 作符的表达式
经典的8051内核支持的SFR地址从0x80H~0xFF 飞利浦80C51MX系列0x180H~0x1FF
2 SFR不能声明于任何函数内部，包括main函数。只能声明于函数外。
3 用SFR声明一个变量后，不能用取地址运算符&获取其地址， 编译无法通过，编译器会提示非法 *** 作。
4 有一点须特别注意,51内核0x80~0xff,为特殊功能寄存器地址区间稿圆，但并不是所有的地址都有定义，如果说你所用的MCU芯片上对于某个地址没有定义，那么用sfr在定义变量的时候，不要把变量的地址分配到未定义的特殊功键备塌能寄存器上，虽然编译时能通过，用KEIL仿真时貌似是没有问题，但下载到芯片里运行时，是会出问题的。比如说，向一个未定义的特殊功能寄存器执行读 *** 作，读出来的就是一个未知的数。（读者可自行测试，先把串口通信调通，然后做一个简单的人机交互。读出一个数后，再发给计算机，用串口调试助手或是串口监控查看。这用方法在仿真的时候很有用。）所以具体那些特殊功能寄存器能够用，就要查看你使用的芯片手册。
5 若遇到增强性的单片机，只要知道其扩展的特殊功能寄存器的地址，用SFR定
就可以很方便进行编程。
sbit: 声明变量
sbit 同样是声明一个变量，和SFR 使用方法类似，但是SBIT是用来声明一个位变量，因为，在51系列的应用中，非常有必要对SFR的单个位进行存取，而通过bit 数据类型，使其具备位寻址功能。
如，在reg52.h中有如下声明
sfr IE= 0xA8
sbit EA= IE^7
sbit ET2 = IE^5//8052 only
sbit ES= IE^4
sbit ET1 = IE^3
sbit EX1 = IE^2
sbit ET0 = IE^1
sbit EX0 = IE^0
所以，对EA的 *** 作即是对IE最高位的 *** 作。
但如果想让 SP DPL DPH PCON TMOC TL0 TL1 TH0 TH1 SBUF这些特殊功能寄存器具备位寻址，采用上述如IE类似的定义，是不行的，虽然修改后，在编译的时候不会出现错误，但只要用到你定义的位变量名时就会出错。原因是，只有特殊功能寄存器的地址是8的倍数（十六进制以0或8结尾）才能进行位寻址。
打开reg52.h头文件可以看到，所有用sbit声明了的特殊功能寄存器的地址均是以0或8结尾
如硬要达到上述要求，可用带参的宏定义来完成。此处不做详细说明（意义并不大）。
下面对sbit的使用做详细介绍：
随着8051的应用，非常有必要对特殊功能寄存器的单个bit位进行存取，C51编译器通过sbit 数据类型，提供了对特殊功能寄存器的位 *** 作。
以下是sbit的三种应用形式：
一， sbit name = sfr-name^bit-position
sfr PSW =0xD0
sfr IE =0xA8
sbit OV= PSW^2
sbit CY=PSW^7
sbit EA= IE^7
二， sbit name= sft-address^bit-position
sbit OV =0xD0^2
sbit CY =0xD0^7
sbit EA =0xA8^7
三， sbit name= sbit-address
sbit OV =0xD2
sbit CY =0xD7
sbit EA =0xAF
现对上述三种形式的声明做必要的说明
第一种形式sbit name = sfr-name^bit-position如sbit OV= PSW^2 当中的这个特殊功能寄存器必须在此之前已经用sfr 定义,否则编译会出错。
bit-position范围从0~7；
第二种形式 sbit name= sft-address^bit-position如sbit OV =0xD0^2 与第一种形式不同之外在于,此处直接使用PSW的地址.第一种形式须先定义PSW
第三种形式. sbit name= sbit-address 如sbit OV =0xD2 是直接用的OV的地址
OV的地址计算方式，是OV所在的寄存器地址加上OV的bit-position
注意：
不是所有的SFR都可位寻址。只有特殊功能寄存器的地址是8的倍数（十六进制以0或8结尾）才能进行位寻址,并且sbit声明的变量名，虽可以是任意取，但是最好不要以下划线开头，因为以下划线开头的都保留给了C51的头文件做保留字。
sfr16: 声明变量
许多8051的派生型单片机，用两个连续地址的特殊功能寄存器，来存储一个16bit的值。例如，8052就用了0xCC和0xCD来保存定时/计数寄存器2的高字节和低字节。编译器提供sfr16这种数据类型，来保存两个字节的数据。虚拟出一个16bit的寄存器。
如下：
sfr16 T2 = 0xCC
存储方面为小端存储方式，低字节在前，高字节在后。定义时，只写低字节地址，如上，则定义T2为一个16位的特殊功能寄存器。 T2L= 0CCh, T2H= 0CDh
使用方法：
sfr [variable] = [low_address]
1 等号右边，只写两个特殊功能寄存器的低地址，且只能是十进制，十六进制的整型数据常量，不允许带 *** 作符的表达式
2 SFR不能声明于任何函数内部，包括main函数。只能声明于函数外。
3 用SFR声明一个变量后，不能用取地址运算符&获取其地址， 编译无法通过，编译器会提示非法 *** 作。
4 当你向一个sfr16写入数据的时候，KEIL CX51 编译器生成的代码，是先写高字节，后写低字节，（可通过返汇编窗口查看）在有些情况下，这并非我们所想要的 *** 作顺序。使用时，须注意。
5 当你所要写入sfr16的数据，当是高字节先写还是低字节先写非常重要的时候，就只能用sfr 这个关键字来定义，并且任意时刻只保存一个字节，这样 *** 作才能保证写入正确。
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