单片机控制舵机程序

单片机控制舵机程序,第1张

//12MHz

#include <reg51.h>

void InitTimer0(void)

{

TMOD = 0x01

TH0 = 0x0B1

TL0 = 0x0E0

EA = 1

ET0 = 1

TR0 = 1

}

void delay(void) //误差 0us 延时1ms 此处可以修改高电平汪陆周期

//修改困逗顷此处的延时可以更改舵机转的角度 ,45度具体是多少 你指备可以试试

{

unsigned char a,b,c

for(c=1c>0c--)

for(b=142b>0b--)

for(a=2a>0a--)

}

void main(void)

{

InitTimer0()

P1_2=0

while(1)

}

void Timer0Interrupt(void) interrupt 1

{

//20ms中断

TH0 = 0x0B1

TL0 = 0x0E0

P1_2=1

delay()

P1_2=0

}

舵机频率50hz就是说一周期镇腊是20ms,占空比在百分之2.5到12.5可以从-90转到90度

单片机内部有工作的晶振频率,定时器就是基于这个频率计时,根据程序可以知道,20ms计时20000,所以计时器每加一的时间为1us,这个程序的意思就是先工作定时器0,20ms后输出置为1并打开定时器1,定时器1计时到1.5ms后触发中断使得输出为0,即占空比为1.5/20=百分之7.5,中间位置

定时器的寄存器加到0会触发中断,所以寄存器都写负数,如想要20ms就写-20000,这样往上加到0需要的计数的次数就仔余为20000,一次计数为1us,所以为20ms,而寄存器是由两个八位寄存器组成的,所以20000要分开写

建议有时间可以去看一下郭天祥老师的51单片机视频,能搜到而且不多御戚滑,貌似第三集是讲的定时器


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原文地址: http://outofmemory.cn/yw/12391766.html

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