求高人写一个用c语言写一个51单片机输出PWM控制舵机的程序，舵机参数可以自己定。最好加注释。高分谢谢啦

用带PWM输出的单片机做吧！51单片机只能通过定时器来实现。

想12C2052AD这些单片机就带PWM输出的。他的PWM输出程序：

#include<reg52.h>

sfr CCON =0xD8

sfr CMOD=0xD9

sfr CL=0xE9

sfr CH =0xF9

sfr CCAP0L=0xEA

sfr CCAP0H=0xFA

sfr CCAPM0=0xDA

sfr CCAPM1=0xDB

sbit CR =0xDE

void main(void)

{

CMOD = 0X02//

CL =0X00//

CH =0X00//裂汪

CCAP0L = 0xc0//设置初值

CCAP0H= 0xc0//输出占空比为25%的波形

CCAPM0 = 0x42//PWM的输出模型团式

CR =1 ；启动PCA定时器

while（1）{}；

}

上面是输出PWM的程序，你把PWM输出端接到你的舵机控制端，再启动PCA就OK了，改变CCAP0的值肆租仔就可以改变占空比

以前帮人解决的；

/**舵机控制——火柴天堂作品-20120314**/

/**50Hz舵机,0.5ms-2.5ms 对应 0-180°(-90°~90°)**/

/**51系列单片机,晶振12MHz,P1.0输出50Hz PWM调制方波(即周期20ms)驱动舵机,方波由T0定时器产生

P11-P17,7个光电检测,P11-130.5°,P12-108°,P13-99°,P14-90°,P15-81°,P16-72°,P17-49.5°,优先级高-低:P14→P11/P17→P12/返帆雀P16→P13/P15 **/

#include"reg52.h" //包漏早含52系列头文件

#define uchar unsigned char //定义 无符号字符型

#define uint unsigned int //定义 无符号整型

//#define TRUE 1 //定义 逻轿纳辑真

//#define FALSE 0 //定义 逻辑假

//最小角度4.5°,时间应该为2ms×4.5°/180°=50us,故定时器T0定时时间为 50us

#define th0 0xce //50us for Model2 at 12HMz Fosc

#define DutyDeno 40 //定义 占空比分母(舵机转动范围) 为:180°/4.5°=40

#define SteeringBasic 10 //舵机基准角 0.5ms, 0.5ms/50us=10

#define SteerineSigne 400 //舵机信号 20ms, 20ms/50us=400

uchar code SteeringList[8]={0,29,24,22,20,18,16,11} //P11-P17光电检测对应舵机转角列表,单位4.5°,第一个元素为空

sbit PS1=P1^0 //定义 光电开关1 接口

sbit PS2=P1^1 //定义 光电开关2 接口

sbit PS3=P1^2 //定义 光电开关3 接口

sbit PS4=P1^3 //定义 光电开关4 接口

sbit PS5=P1^4 //定义 光电开关5 接口

sbit PS6=P1^5 //定义 光电开关6 接口

sbit PS7=P1^6 //定义 光电开关7 接口

sbit Steering=P1^7 //定义 舵机输出 接口

#define PS1_Value 1 //定义 光电开关1 值

#define PS2_Value 2 //定义 光电开关2 值

#define PS3_Value 3 //定义 光电开关3 值

#define PS4_Value 4 //定义 光电开关4 值

#define PS5_Value 5 //定义 光电开关5 值

#define PS6_Value 6 //定义 光电开关6 值

#define PS7_Value 7 //定义 光电开关7 值

uchar DutyNume //定义 占空比分子(舵机转角) 变量,单位4.5°

void Timer0() interrupt 1 //定时器T0 中断 函数

{

static uint duty_time=0 //定义静态变量,作为 占空比 输出时间的参考值(50us)

duty_time=++duty_time%SteerineSigne //该句等效于:duty_time++duty_time%=SteerineSigne

if(duty_time<DutyNume+SteeringBasic) Steering=1 //若计时时间小于 占空比分子,则输出应为 高电平

else Steering=0 //若计时时间大于 占空比分子,则输出应为 低电平

}

void TimerInit() //定时器初始化 函数

{

TMOD=0x02 //T0 8位自重装定时器

EA=1 //允许系统中断

ET0=1 //允许T0中断

TH0=th0

TL0=th0 //50us 初值

TR0=1 //T0开始计时

}

uchar PhotoSwitchScan() //光电开关扫描 函数

{

if(!PS4) return PS4_Value //返回光电开关对应值

if(!PS1) return PS1_Value

if(!PS7) return PS7_Value

if(!PS2) return PS2_Value

if(!PS6) return PS6_Value

if(!PS3) return PS3_Value

if(!PS5) return PS5_Value //返回光电开关对应值

return PS4_Value //其它情况,均保持跟最高级别一致

}

void PhotoSwitchResp() //光电开关响应 函数

{

//uchar PS_value=PhotoSwitchScan() //扫描光电开关

//if(PS_value)DutyNume=SteeringList[PS_value] //占空比分子 加1,即舵机转角加4.5°,到180°后,再加归零

DutyNume=SteeringList[PhotoSwitchScan()]

}

void main() //主函数

{

TimerInit() //调用 定时器初始化 函数

while(1) //循环系统

{

PhotoSwitchResp() //调用 光电开关响应 函数

}

}

定时器0表示的是脉冲总周期20ms，定时器1表示的是正脉冲宽度（如pwm_value = 1500时表示正缓简脉冲宽度为1.5ms）， 而while循序只是为了改变正脉冲宽度。运行过程是：定时器0和定时器,1同时开启，此时pwm = 1，定时器1的时间到了之后pwm = 0，并关闭定时器1，等待脉冲总周期达到20ms即定时器0中断，在定时器0的中断服务中又将pwm赋值为1并开启定时器1……以这样的方式循环就可以控制舵机转动了芦哪竖陪大！

---