ros如何调试信号强度

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1. 在线播包调试

这是最简单的一种方式，因为一般情况下程序就是在线播包运行的，在线播包调试也就顺理成章。

但这种方法有严重的缺陷：调试过程很难与真实过程相同，且两次调试的运行过程可能完全不一样。这主要是因为当程序卡在一个断点处时，程序不再运行，但播包还在继续。手工暂停播包的方法掘旦也并不能精确控制时间，所以调试过程中获取的数据的时间间隔是比较随机的。

2. 离线读包调试

这种方式有两个优点，一是快速运行，程序以很快的速度到达调试点；二是问题完全复现。

但这种方法不适用于多线程调试。

3. 使用模拟器

设计一个模咐源拟器，使用离线读包的方式获取数据，但在传递给程序时却要模拟在线的方式。也就是说虽然本质上是离线读包，但并不是每读到一个数据就直接传递给程序，而是等待一段时间再传递，等待的时间就是ROS时间衡散态间隔。

ROS中用到第三方库，在编译第三方库的时候樱余，加上 -g 选项，以供调用该库时调试。

在编译ROS包的时候，使用嫌颂念如下命令编译：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug  

GDB启动应用

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args'  package   node  

之后就可以正常使用GDB命令来调试了，因为第三方库编译加了 -g 选项，所以可以进入调用库中的函芹困数进行调试。

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