mwc程序源代码

MWC源程序是由arduino编写的，当然用arduino看了，你看不明白用别的编译器也看不明白啊，

代码中几个关键设置你自己先看看吧：

/**************** The type of multicopter ****************/

#define QUADX //启用四轴X模式

/**************** Motor minthrottle ****************/

#define MINTHROTTLE 1150 //解锁后油门怠速 默认1020

/**************** I2C speed ****************/

#define I2C_SPEED 100000L /念肢含/启用这个就够用了

/****************Combined IMU Boards****************/

#define FREEIMUv035_BMP //我是3200芯片

/**************** Cam Stabilisation ****************/

#define SERVO_MIX_TILT //启用云台

#define SERVO_TILT //启用云台

#define TILT_PITCH_MIN1020 //仰俯舵机最小值,不能低于1020

#define TILT_PITCH_MAX2000 //仰俯舵机最大值,不能高于2000

#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //仰俯舵仔笑机中立点

#define TILT_PITCH_PROP 10//仰俯补偿角度，如果反向数字前加“-”号

#define TILT_ROLL_MIN 1020//副翼舵机同上

#define TILT_ROLL_MAX 2000

#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500

#define TILT_ROLL_PROP10

#define CAM_SERVO_HIGH 2000 //快门舵机行程最高

#define CAM_SERVO_LOW 1020 //快门舵机行程最低

#define CAM_TIME_HIGH 1000 // 按下快门时间

#define CAM_TIME_LOW 1000// 按下快门时间

/****************Hexa Motor 5 &6 Pins****************/

//#define A0_A1_PIN_HEX //四轴不启用，六轴用

/****************Aux 2 Pin ****************/

#define RCAUXPIN8 //打开AUX2用于功能控制

//#define RCAUXPIN12 //作用同上，但不能与上面这行同时启用

/**************** Gyro filters ****************/

#define ITG3200_LPF_42HZ //我是3200芯片饥晌

/**************** SECTION 6 - OPTIONAL FEATURES ****************/

#define LEVEL_PDF //稳定模式增强，可以启用，默认不启用

/**************** TX-related ****************/

#define DEADBAND 6 //遥控信号误差，默认值就好

#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20 //气压定高时有用，忽略油门摇杆轻微动作

/***************** GPS ******************/

#define GPS_SERIAL 2//启用端口

#define GPS_BAUD 9600 //我的GPS波特率

#define GPS_LED_INDICATOR //指示灯

/* Get your magnetic decliniation from here : http://magnetic-declination.com/

#define MAG_DECLINIATION 6.34f //当地磁偏角，上面一行有网址

/**************** Buzzer****************/

#define BUZZER 启用蜂鸣器

/**************** battery voltage monitoring ****************/

#define VBAT // 启用电压报警，要接好电源检测线

#define VBATSCALE 131

#define VBATLEVEL1_3S 114 // 11.4V时响一声 4S电池设置请模友补充

#define VBATLEVEL2_3S 111 // 11.1V时响两声

#define VBATLEVEL3_3S 99 // 9.9V时响三声

#define NO_VBAT 16 // Avoid beeping without any battery

/****************motor, servo and other presets **************/

#define MOTOR_STOP //解锁后电机不转

/**************** IMU complimentary filter tuning ****************/

#define ACC_LPF_FACTOR 100 //软件滤波器，优化传感器数据，减低震动等影响 以下全部启用

#define MG_LPF_FACTOR 4

#define GYR_CMPF_FACTOR 400.0f

#define GYR_CMPFM_FACTOR 200.0f

前几天发了一篇关于 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机 的文章。

在很早之前写过 简易蓝牙迷槐斗你四轴无人机制作教程资料参考 。

其实当时的用Arduino制作MWC小四轴算是失迅裂败的。因为很多软件上的一些配置与硬件上的整体配合，并不是我当时看的一些教程说的那样简单。当然，也因为当时的我想的太简单了，所以失败了。

就在我成功使用STM32F103C8T6成功完成了一架小四轴之后，我再次尝试用Arduino制作MWC小四轴。

参考

空心杯驱动部分可以参考 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机

我把我修改过配置的程序上传了

程序烧录这块主要是要注意的配置有

修改完配置后，一定需要先卸桨，然后打开 MultiWiiConf 进行调试与配置，摆动飞行器观察方向是否一致，连接遥控器，查看通道映射是否正确。

电池的话需要选择航模专用的电池，我之前的话不懂，一直用普通mp4拆下来的电池，结果根本都带不动，电机一转，Arduino就断电重启了。电池不是容量越大越好，这需要跟机子整体重量进行配合。容量大，电池重，可能飞行时的幅度变动太大，机子会晃动，会造成失控的可能。

5V 升压不一定需要，这根据电机的情况进行配合。我这使用的是8520电机，之前制作的时候使用的720电机。一开始没加5V 升压模块，在使用8520电机时发现，只要一加大油门，Arduino就断电重启了。使用Arduino我是接5v供电，电机是直接电池取电的。

加电容一部分也是一个心理安慰吧，个人感觉上是需要加的。实际上可以不需要。

在选购电机的时候，需要注意一下电机的驱动电压。我所使用的8520电机有两个驱动电压版本，一个是3.7V的，一个是7.4V的。文章中使用的是3.7V的版本。

桨叶一定要注意尺寸。一个是轴距，一个是孔距。轴距太大，可能桨叶会碰撞，太小可能动力不足。孔距太小，插不进电机上，太大铅昌磨又没法固定。

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