matlab双目测距中怎样把摄像机标定后的内外参数和视差图结合起来计算深度距离

你用的是双面立体相斗码机配置吗？如果是，你需要标定左右两个相机的内部参数，即焦距，像素物理尺寸，还有两个相机间的三维平移，旋转量。如果你不做三维重建的话，就不需要得到外部参数。得到相机内部参数，就可以矫正左右两幅图像对，然后使用立体匹配算法得到目标的视差图像，然后用你得到的，fc,cc参数，用三角法轿销扒则计算出目标点到相机平面的距离。三角法则：z=f*b/d。f是焦距，b是两相机间的横向距离，d是立体匹配得到的视差值，即目标闭昌像素点在左右两相机平面x方向的坐标差值。

preFilterType：预处理滤波器的类型，散亏主要是用于降高老低亮度失真（photometric distortions）、消除噪声和增强纹理等, 有两种可选类型：CV_STEREO_BM_NORMALIZED_RESPONSE（归一化响应） 或者 CV_STEREO_BM_XSOBEL（水平方向Sobel算子，默认类型）, 该参数为 int 型；

preFilterSize：预处理滤波器窗戚掘升口大小，容许范围是[5,255]，一般应该在 5x5..21x21 之间，参数必须为奇数值。

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