怎么播放rosbag建图的过程

播放ROS bag文件可以使用`rosbag play`命令。建图过程需要使用SLAM等算法对ROS Bag中的数据进行处理，常见的工具包桐慧括GMapping、Cartographer等。

下面是一个简单的例子，使用GMapping算法对ROS Bag中的激光雷达数据进行建图：

1. 首先需要安装gmapping和map_server两个ROS软件包。如果你已经安装了ROS，则可以通过运行以下命令进行安装：

```

sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gmapping ros-<your_ros_version>-map-server

```

2. 将ROS Bag文件陆轮孙保存到某个目录下，并启动ROS核心节点

```

roscore

```

3. 在新的终端中使用`rosbag play`命令来播放ROS Bag文件

```

rosbag play <bagfile_name>.bag

```

4. 在另一个终端中运行以下命令来启早链动GMapping节点并发布地图数据

```

roslaunch gmapping slam_gmapping.launch

```

5. 在另外一个终端中运行以下命令，使用map_server软件包加载地图数据并显示

```

rosrun map_server map_server <map_file_name>.yaml

```

以上步骤将使用GMapping算法对ROS Bag中的激光雷达数据进行建图，并将生成的地图数据保存为一个YAML格式的文件。通过在终端中运行上述的最后一个命令，可以将生成的地图加载并显示出来。

请注意，该过程较为复杂，并需结合具体的ROS Bag和SLAM算法进行 *** 作。建议先学习ROS和SLAM相关知识后再进行 *** 作。

新建一个单位（xx），给单位添加悄困蝗虫技能，移动类型改为没掘型有，模型随便找一个发光的，比如震荡波

建立变量，u=单位，r=实数/角度，p=点，t=计时器，a=单位数组，i=整数

触发1

事件：任意单位施判运猜放技能

条件：随意

动作：set u = 触发单位

set p = 触发单位位置

set r = 触发单位面向方向

set i = 0

循环 1 - 50

set p = 从p 开始 方向 r 距离20

创建 xx 给 u的所有者， 位置 p 面对角度 r

set a[循环] = 最后创建单位

清点p

开启计时器 t 循环 0.03秒

触发2

事件：t到期

条件：无

动作：if u 活着 = true or i <= 100（单位或者或者少于3秒）

then set p = u位置

set r = u面向方向

循环 1 - 50

set p = 从p 开始 方向 r 距离20

单位 - 移动 a[循环] 到p

清点 p

else 循环 1 - 50

杀死 a[循环]

暂停 t

至于伤害，做一个永久献祭给xx带上，伤害改为0.01，时间改为0.03

触发

事件：任意单位受到伤害

条件：受到伤害 = 0.01

动作：关闭触发

造成伤害

打开触发

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