MWC飞控源程序怎么阅读？

MWC源程序是由arduino编写的，当然用arduino看了，你看不明白用别的编译器也看不明白啊，

代码中几个关键设置你自己先看看吧：

/**************** The type of multicopter ****************/

#define QUADX //启用四轴X模式

/**************** Motor minthrottle ****************/

#define MINTHROTTLE 1150 //解锁后油门怠速 默认1020

/**************** I2C speed ****************/

#define I2C_SPEED 100000L /念肢含/启用这个就够用了

/****************Combined IMU Boards****************/

#define FREEIMUv035_BMP //我是3200芯片

/**************** Cam Stabilisation ****************/

#define SERVO_MIX_TILT //启用云台

#define SERVO_TILT //启用云台

#define TILT_PITCH_MIN1020 //仰俯舵机最小值,不能低于1020

#define TILT_PITCH_MAX2000 //仰俯舵机最大值,不能高于2000

#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //仰俯舵仔笑机中立点

#define TILT_PITCH_PROP 10//仰俯补偿角度，如果反向数字前加“-”号

#define TILT_ROLL_MIN 1020//副翼舵机同上

#define TILT_ROLL_MAX 2000

#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500

#define TILT_ROLL_PROP10

#define CAM_SERVO_HIGH 2000 //快门舵机行程最高

#define CAM_SERVO_LOW 1020 //快门舵机行程最低

#define CAM_TIME_HIGH 1000 // 按下快门时间

#define CAM_TIME_LOW 1000// 按下快门时间

/****************Hexa Motor 5 &6 Pins****************/

//#define A0_A1_PIN_HEX //四轴不启用，六轴用

/****************Aux 2 Pin ****************/

#define RCAUXPIN8 //打开AUX2用于功能控制

//#define RCAUXPIN12 //作用同上，但不能与上面这行同时启用

/**************** Gyro filters ****************/

#define ITG3200_LPF_42HZ //我是3200芯片饥晌

/**************** SECTION 6 - OPTIONAL FEATURES ****************/

#define LEVEL_PDF //稳定模式增强，可以启用，默认不启用

/**************** TX-related ****************/

#define DEADBAND 6 //遥控信号误差，默认值就好

#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20 //气压定高时有用，忽略油门摇杆轻微动作

/***************** GPS ******************/

#define GPS_SERIAL 2//启用端口

#define GPS_BAUD 9600 //我的GPS波特率

#define GPS_LED_INDICATOR //指示灯

/* Get your magnetic decliniation from here : http://magnetic-declination.com/

#define MAG_DECLINIATION 6.34f //当地磁偏角，上面一行有网址

/**************** Buzzer****************/

#define BUZZER 启用蜂鸣器

/**************** battery voltage monitoring ****************/

#define VBAT // 启用电压报警，要接好电源检测线

#define VBATSCALE 131

#define VBATLEVEL1_3S 114 // 11.4V时响一声 4S电池设置请模友补充

#define VBATLEVEL2_3S 111 // 11.1V时响两声

#define VBATLEVEL3_3S 99 // 9.9V时响三声

#define NO_VBAT 16 // Avoid beeping without any battery

/****************motor, servo and other presets **************/

#define MOTOR_STOP //解锁后电机不转

/**************** IMU complimentary filter tuning ****************/

#define ACC_LPF_FACTOR 100 //软件滤波器，优化传感器数据，减低震动等影响 以下全部启用

#define MG_LPF_FACTOR 4

#define GYR_CMPF_FACTOR 400.0f

#define GYR_CMPFM_FACTOR 200.0f

加速度计(自稳功能)校准飞行前必须 *** 作一次校准。飞行器应放在尽量水平的地面（或其他平面），在锁定状态下，保持油门摇杆最高，方向舵摇杆最左，然后升降舵摇杆拉到最低，蓝色LED会持续闪动一段时间后熄灭，校准结束。注意要先松开升降舵摇杆，才松开方向舵/油门摇杆。在GUI中的“CALIB_ACC”按键同样具有校准功能。 *** 作结束前请勿移动飞行器，如果校准没有正确完成，蓝色LED会一直闪动而不熄灭，这样您也无法解锁油门（安全设计），需要重新上电 *** 作初始化。请注意，如果校准后先松开方向舵摇杆，会误进入加速度微调功能。 加速度计（自稳功能）微调飞行器在无风状态下悬停时如果会朝某个方向漂移，就需要进行加速度计微调。在锁定状态下，保持油门最高，升降舵摇杆和副翼摇杆可以根据情况打到最大/最小袭胡族位置再回中，每次 *** 作时蓝色LED会闪动，根据需要重复这个 *** 作。微调完成后升降舵/副翼摇杆回中，油门摇杆回到最低位。例如悬停时飞行器往正前方漂拍弊移，微调时就需要把升降舵摇杆往下打到底再回到中间，根据漂移的严重程度重复 *** 作数次，每次摇杆打到底都会看到LED闪动，重新解锁起飞后观察效果，做做不行的话再次进行调整。 说明书上的。

mwc飞控特点是开源，并且兼容性高。根据查询相核此关公开信息显示近几年比较火拦氏李，但是比较折腾，适合有耐性有一定基础的简迟人，通过扩展，能实现一般飞控的所有功能，但比较麻烦，mwc只是个固件，相当于控制软件，硬件可以自己做或买成品，所以可扩展性强。

---