如何 *** 作STM32F105的从CAN

#include "can.h"

#include "led.h"

#include "delay.h"

#include "usart.h"

//////////搏咐凳////////////////////////////////////////////////////////////////////////

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//ALIENTEK战舰STM32开基旅发板

//CAN驱动 代码

//正点原子@ALIENTEK

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//修改日期:2012/9/11

//版本：V1.0

//版权所有，盗版必究。

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//All rights reserved

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//CAN初始化

//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq

//tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8

//tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16 CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

//brp :波特率分频简悄器.范围:1~1024(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1

//注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.

//波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp)

//mode:0,普通模式1,回环模式

//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1)

//则波特率为:36M/((1+8+7)*5)=450Kbps

//返回值:0,初始化OK

//其他,初始化失败

///////////////////////////////////////////////////CAN1////////////////////////////////////////////////////

u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure

CAN_InitTypeDefCAN_InitStructure

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure

#if CAN_RX0_INT_ENABLE

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure

#endif

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE)//使能PORTD时钟,使能功能复用时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE)//使能CAN1时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP//复用推挽

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure)//初始化IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU//上拉输入

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure)//初始化IO

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1,ENABLE)

//CAN单元设置

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE//非时间触发通信模式 //

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE//软件自动离线管理 //

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//

CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE//禁止报文自动传送 //

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE//报文不锁定,新的覆盖旧的 //

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE//优先级由报文标识符决定 //

CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode //模式设置： mode:0,普通模式1,回环模式//

//设置波特率

CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq

CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1//Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp //分频系数(Fdiv)为brp+1 //

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure) // 初始化CAN1

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0 //过滤器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit//32位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000////32位ID

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000//32位MASK

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0//过滤器0关联到FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE//激活过滤器0

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure)//滤波器初始化

#if CAN_RX0_INT_ENABLE

CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE)//FIFO0消息挂号中断允许.

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1// 主优先级为1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0 // 次优先级为0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure)

#endif

return 0

}

#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断

//中断服务函数

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)

{

CanRxMsg RxMessage

int i=0

CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage)

Can_Send_Msg(RxMessage.Data,8)

}

#endif

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)

//len:数据长度(最大为8)

//msg:数据指针,最大为8个字节.

//返回值:0,成功

// 其他,失败

u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)

{

u8 mbox

u16 i=0

CanTxMsg TxMessage

TxMessage.StdId=0x12// 标准标识符为0

TxMessage.ExtId=0x12// 设置扩展标示符（29位）

TxMessage.IDE=0// 使用扩展标识符

TxMessage.RTR=0// 消息类型为数据帧，一帧8位

TxMessage.DLC=len// 发送两帧信息

for(i=0i<8i++)

TxMessage.Data[i]=msg[i]// 第一帧信息

mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage)

i=0

while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++//等待发送结束

if(i>=0XFFF)return 1

return 0

}

//can口接收数据查询

//buf:数据缓存区

//返回值:0,无数据被收到

// 其他,接收的数据长度

u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)

{

u32 i

CanRxMsg RxMessage

if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0//没有接收到数据,直接退出

CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage)//读取数据

for(i=0i<8i++)

buf[i]=RxMessage.Data[i]

return RxMessage.DLC

}

///////////////////////////////////////////////////CAN2////////////////////////////////////////////////////

u8 CAN2_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure

CAN_InitTypeDefCAN_InitStructure

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure

#if CAN_RX2_INT_ENABLE

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure

#endif

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE)//使能PORTB时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE)//使能CAN2时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP//复用推挽

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure)//初始化IO

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU//上拉输入

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure)//初始化IO

//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_CAN2,ENABLE)

//CAN单元设置

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE//非时间触发通信模式 //

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE//软件自动离线管理 //

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE//睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//

CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE//禁止报文自动传送 //

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE//报文不锁定,新的覆盖旧的 //

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE//优先级由报文标识符决定 //

CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal //模式设置： mode:0,普通模式1,回环模式//

//设置波特率

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq//Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq

CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9 //分频系数(Fdiv)为brp+1 //

CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure) // 初始化CAN2

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14 //过滤器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit//32位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000////32位ID

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000//32位MASK

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0//过滤器0关联到FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE//激活过滤器0

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure)//滤波器初始化

#if CAN_RX2_INT_ENABLE

CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP0,ENABLE)//FIFO0消息挂号中断允许.

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1// 主优先级为1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0 // 次优先级为0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure)

#endif

return 0

}

#if CAN_RX2_INT_ENABLE //使能RX2中断

//中断服务函数

void CAN2_RX0_IRQHandler(void)

{

CanRxMsg RxMessage

int i=0

CAN_Receive(CAN2, 0, &RxMessage)

Can2_Send_Msg(RxMessage.Data,8)

}

#endif

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)

//len:数据长度(最大为8)

//msg:数据指针,最大为8个字节.

//返回值:0,成功

// 其他,失败

u8 Can2_Send_Msg(u8* msg,u8 len)

{

u8 mbox

u16 i=0

CanTxMsg TxMessage

TxMessage.StdId=0x12// 标准标识符为0

TxMessage.ExtId=0x12// 设置扩展标示符（29位）

TxMessage.IDE=0// 使用扩展标识符

TxMessage.RTR=0// 消息类型为数据帧，一帧8位

TxMessage.DLC=len// 发送两帧信息

for(i=0i<8i++)

TxMessage.Data[i]=msg[i]// 第一帧信息

mbox= CAN_Transmit(CAN2, &TxMessage)

i=0

while((CAN_TransmitStatus(CAN2, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++//等待发送结束

if(i>=0XFFF)return 1

return 0

}

//can口接收数据查询

//buf:数据缓存区

//返回值:0,无数据被收到

// 其他,接收的数据长度

u8 Can2_Receive_Msg(u8 *buf)

{

u32 i

CanRxMsg RxMessage

if( CAN_MessagePending(CAN2,CAN_FIFO0)==0)return 0//没有接收到数据,直接退出

CAN_Receive(CAN2, CAN_FIFO0, &RxMessage)//读取数据

for(i=0i<8i++)

buf[i]=RxMessage.Data[i]

return RxMessage.DLC

}

问题则岁消过于模糊。使用CAN2时必须使能雀冲CAN1，毕竟filter都是由CAN1管理的。

ST官方有CAN应用代码，完全可以参考。

不孙知同芯片移植时，注意启动文件的一致性。

stm32使用can烧写代码的步骤如下：

1、首先，打开答差早STM32CubeMX软件，选择从MCU开始我的项目；

2、然后，选择MCU芯片我们清雀本次实验选择STM32F407VET6芯片做MCU，进入工程编辑庆基；

3、最后，设置烧写方式为can模式这一步必须选择一种烧写方式即可。

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