求stm32控制四自由度舵机的程序

这个应该是通过串口发送数据信息的，发送和接收在一根信号线上，手上没有现成的程序，你看看这个在其他网上的行不行，

最好根据手册自己写

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

void InitUart0(void)

{

UCSR0A = 0x02// 设置为倍速模式

UBRR0H = 0

UBRR0L = 1

UCSR0B = (1<<RXEN)|(1<<TXEN)// 接收器与发送器使能

UCSR0C = (3<<UCSZ0)

DDRE &= ~_BV(PE0)// 初始化RX 端口默认方向为输入

PORTE &= ~_BV(PE0)/祥族/ 初始化RX 端口默认状态为高阻

DDRE |= _BV(PE1)// 初始化TX 端口默认方向为输出

PORTE |= _BV(PE1)// 初始化TX 端口默认状态为高电平

DDRA |= _BV(PA0)// 初始化使能端口状态方向为输出

PORTA &= ~_BV(PA0)// 初始化使能端口状态为RX 状态

DDRA |= _BV(PA1)// 初始化使能端口状态方向为输出

PORTA |= _BV(PA1)// 初始化使能端口状态祥宴尺方为TX 状态

}

void SendUart0Byte(unsigned char data)

{

while ( !( UCSR0A &(1<<UDRE)) )// 等待发送缓冲器为空

UDR0 = data/* 将数据放入缓冲器，发送数据*/

}

void SetServoLimit(unsigned char id, unsigned short int cw_limit, unsigned short int ccw_limit)

{

unsigned short int temp_ccw = 0// 临时速度，用于进行方向判别谨高

unsigned short int temp_cw = 0

unsigned char temp_ccw_h = 0// 待发送数据h 位

unsigned char temp_ccw_l = 0// 待发送数据l 位

unsigned char temp_cw_h = 0

unsigned char temp_cw_l = 0

unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量

if (ccw_limit >1023)

{

temp_ccw = 1023// 限制速度值在可用范围内

}

else

{

temp_ccw = ccw_limit

}

if (cw_limit >1023)

{

temp_cw = 1023

}

else

{

temp_cw = cw_limit

}

temp_ccw_h = (unsigned char)(temp_ccw >>8)

temp_ccw_l = (unsigned char)temp_ccw// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_cw_h = (unsigned char)(temp_cw >>8)

temp_cw_l = (unsigned char)temp_cw// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

PORTA &= ~_BV(PA1)

PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(id)// 发送id

SendUart0Byte(7)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x06)// 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_cw_l)// 发送顺时针位置限制低位

SendUart0Byte(temp_cw_h)// 发送顺时针位置限制高位

SendUart0Byte(temp_ccw_l)// 发送逆时针位置限制低位

SendUart0Byte(temp_ccw_h)// 发送逆时针位置限制高位

temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x06 + temp_cw_l + temp_cw_h + temp_ccw_l + temp_ccw_h

temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和

while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{ // (Waiting for finishing sending)

}

PORTA |= _BV(PA1)

PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2)//送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

void SetServoPosition(unsigned char id, unsigned short int position, unsigned short int

velocity)

{

unsigned short int temp_velocity = 0// 临时速度，用于进行方向判别

unsigned short int temp_position = 0

unsigned char temp_velocity_h = 0// 待发送数据h 位

unsigned char temp_velocity_l = 0// 待发送数据l 位

unsigned char temp_position_h = 0

unsigned char temp_position_l = 0

unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量

if (velocity >1023)

{

temp_velocity = 1023// 限制速度值在可用范围内

}

else

{

temp_velocity = velocity

}

if (position >1023)

{

temp_position = 1023

}

else

{

temp_position = position

}

temp_velocity_h = (unsigned char)(temp_velocity >>8)

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_velocity_l = (unsigned char)temp_velocity

temp_position_h = (unsigned char)(temp_position >>8)

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_position_l = (unsigned char)temp_position

PORTA &= ~_BV(PA1)

PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF)

SendUart0Byte(id)// 发送id

SendUart0Byte(7)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x1E)// 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_position_l)// 发送速度数据低位

SendUart0Byte(temp_position_h)// 发送速度数据高位

SendUart0Byte(temp_velocity_l)//发送位置低字节

SendUart0Byte(temp_velocity_h)// 发送位置高字节

temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x1E + temp_position_l + temp_position_h + temp_velocity_l +

temp_velocity_h

temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和 (Send the checksum)

while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{ // (Waiting for finishing sending)

}

PORTA |= _BV(PA1)

PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2)// 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

void SetServoVelocity(unsigned char id, signed short int velocity)

{

unsigned char temp_sign = 0// 临时符号，用于进行方向判别

unsigned short int temp_velocity = 0// 临时速度，用于进行方向判别

unsigned char temp_value_h = 0// 待发送数据h 位

unsigned char temp_value_l = 0// 待发送数据l 位

unsigned char temp_sum = 0// 校验和寄存变量

if (velocity <0)

{

temp_velocity = -velocity// 如果为负数，则取绝对值

temp_sign = 1// 设置负数符号标志

}

else

{

temp_velocity = velocity

temp_sign = 0// 设置正数符号标志

}

if (temp_velocity >1023)

{

temp_velocity = 1023// 限制速度值在可用范围内

}

temp_velocity |= (temp_sign <<10)

temp_value_h = (unsigned char)(temp_velocity >>8)

// 将16bit 数据拆为2个8bit 数据

temp_value_l = (unsigned char)temp_velocity

PORTA &= ~_BV(PA1)

PORTA |= _BV(PA0)// 使总线处于主机发送状态

UCSR0A |= (1<<TXC0)// 清除UART0写完成标志

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(0xFF)// 发送启动符号0xFF

SendUart0Byte(id)// 发送id

SendUart0Byte(5)// 发送数据长度为参数长度+2，参数长度为3

SendUart0Byte(0x03)// 命令数据为“WRITE DATA”

SendUart0Byte(0x20)// 舵机控制寄存器首地址

SendUart0Byte(temp_value_l)// 发送速度数据低位

SendUart0Byte(temp_value_h)// 发送速度数据高位

temp_sum = id + 5 + 0x03 + 0x20 + temp_value_l + temp_value_h

temp_sum = ~temp_sum// 计算校验和

SendUart0Byte(temp_sum)// 发送校验和

while ( !( UCSR0A &(1<<TXC0)) ) // 等待发送完成

{

}

PORTA |= _BV(PA1)

PORTA &= ~_BV(PA0)// 使总线处于主机接收状态

_delay_ms(2)// 发送完成后，总线会被从机占用，反馈应答数据，所以进行延时

}

int main(void)

{

InitUart0()

SetServoLimit(2,0,1023)

while(1)

{

_delay_ms(1000)//延时1s

SetServoPosition(2, 1000, 500)//控制舵机以500的速度运动到1000的位置

_delay_ms(1000)//延时1s

SetServoPosition(2, 200, 100)//控制舵机以100的速度运动到200的位置

}

}

int readPin = 0 //棚肢用来连接电位器

int servopin = 7 //定义舵机接口数字接链蠢世口7

void servopulse(int angle)//定档让义一个脉冲函数

{

int pulsewidth=(angle*11)+500 //将角度转化为500-2480的脉宽值

digitalWrite(servopin,HIGH) //将舵机接口电平至高

delayMicroseconds(pulsewidth) //延时脉宽值的微秒数

digitalWrite(servopin,LOW)//将舵机接口电平至低

delayMicroseconds(20000-pulsewidth)

}

voidsetup()

{

pinMode(servopin,OUTPUT)//设定舵机接口为输出接口

}

voidloop()

{

//读取电位器（传感器）的读数，接到3.3V，值范围从0到660左右

int readValue = analogRead(readPin)

//把值的范围映射到0到165左右

int angle = readValue / 4

//发送50个脉冲

for(int i=0i<50i++)

{

//引用脉冲函数

servopulse(angle)

}

}

//12MHz

#include <reg51.h>

void InitTimer0(void)

{

TMOD = 0x01

TH0 = 0x0B1

TL0 = 0x0E0

EA = 1

ET0 = 1

TR0 = 1

}

void delay(void) //误差 0us 延时塌孝1ms 此处可以修改高电平周期

//修改此处的延时可以更改舵机转的角度 ，45度具体是多少 你团仿稿可以试试大慧

{

unsigned char a,b,c

for(c=1c>0c--)

for(b=142b>0b--)

for(a=2a>0a--)

}

void main(void)

{

InitTimer0()

P1_2=0

while(1)

}

void Timer0Interrupt(void) interrupt 1

{

//20ms中断

TH0 = 0x0B1

TL0 = 0x0E0

P1_2=1

delay()

P1_2=0

}

---