matlab机械臂五次多项式仿真出错

内容简介：

六自由度机械臂逆运动学仿真，通过给定圆形轨迹，实时求解机械臂各个关节角度，再通过正运动学计算末端位置，绘制给定圆形轨迹和机械臂末端轨迹，若轨迹重合则解算正确。机器人仿真指导，代码定制见文末。

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六自由度机械臂逆解仿真_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili

2. 小车(移动机器人)仿真平台

内容简介：

(1)以等腰三角形表示一个小车，三角形顶点指向为小车的朝向，即前进方向。如下图所示，那么我们只要求用三角形表示；

(2)可以在窗口输入给定的线速度和角速度以驱动小车的运动，它们可以是时间序列数据，也可以是小车的位置(xc和yc)和方向(θ)的函数。

(3)两个按钮，一个执行小车驱动任务并动态绘制小车的运动轨迹，一个退出仿真平台。

(4)利用快捷菜单，对所得轨迹曲线进行设置；

(5)界面以"小车仿真"为名，溢出默认的菜单，自定义一级菜单"数据"

(6)机器人仿真指导，代码定制见文末。

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小车(移动机器人)仿真平台_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili

3.轨迹规划

内容简介：

六自由度机器人关节空间轨迹规划，包含

(1)多项式轨迹规划，含位置、速度、加速度

(2)贝塞尔曲线轨迹规划，含位置，速度，加速度

(3)5-3-5形式的多项式-贝塞尔-多项式轨迹拼接，含位置、速度、加速度

(4)机器人仿真指导，代码定制见文末。

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4. 六自由度工业机器人DH建模与逆运动学仿真

内容简介：

主要介绍六自由机械臂的逆运动学通用解法，包含机械臂的多解分析，运动空间分塌毕析，奇异值分性等内容，对掌握机器人运动学来说是最佳实践项目。机器人仿真指导，代码定制见文末。

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5. 机械臂轨迹规划matlab、Vrep联合仿真

内容简介：

(1)由matlab 进行关节角度解算，Vrep进行关节角度接收和运动仿真；

(2)机械臂运动轨迹包括圆、直线，首先在某处规划直线或圆弧，由于机器人初始位姿与规划轨迹的位姿起点存在差异，这之间采用多项式拟合的方式，对关节空间进行点到点的轨迹规划；

(3)matlab 绘图包括机械臂的运动轨迹、各关节的速度、位置随时间的变化；

(4)matlab和Vrep独立,matlab可独立完成仿真；

(5)解析法计算关节角度；

(6)机器人仿真指导，代码定制见文末。

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6. 粒子群轨迹规划

内容简介：

3-5-3形式的多项式轨迹规划，采用粒子群算法获得耗时最短的轨迹。机器人仿真指导，代码定制见文末。

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7. 样条曲线轨迹规划

内容简介：

采用样条差值算法对圆弧轨迹进行差值，该算法是进行连续轨迹规划的入门算法，可扩展至任意轨迹的规划。机器人困衫明仿真指导，代码定制见文末。

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8. 人形机器人控制仿真

内容简介：

人形(双足)机器人控制matlab 仿真，包含：

(1)机器人足端的轨迹规划；

(2)机器人单腿连杆模型的正逆解；

(3)机汪告器人关节的pid 控制；

(4)机器人行走的运动仿真。

机械臂的运动范围是由其关节结构和控制系统决定的，不同的机械臂具有不同的运动喊燃雹范围。如果机械臂的运动范围被限制在90度内，可能是由于以下几个原因：

机械结构限制：机械臂的关节结构和机械构件设计不合郑帆理，导致机械臂无法完成更大范围的运动。

电机驱动限制：机械臂的电机驱动力矩不足，无法克服关节受力的限制，从而限制了机械臂的运动范围。

控制算法限制：段茄机械臂的控制算法设计不合理，无法对机械臂的运动进行精细控制，从而限制了机械臂的运动范围。

针对以上问题，可以采取以下措施来拓展机械臂的运动范围：

优化机械结构：重新设计机械臂的关节结构和机械构件，减小机械臂的重量，提高机械臂的刚度和精度。

增大电机驱动力矩：更换电机、减小传动比等方式，提高机械臂的驱动力矩，使其能够克服关节受力的限制，从而拓展机械臂的运动范围。

优化控制算法：采用更加先进的控制算法，如模型预测控制、自适应控制等，对机械臂的运动进行更加精细的控制，从而拓展机械臂的运动范围。

通过以上措施的综合应用，可以有效拓展机械臂的运动范围，提高机械臂的灵活性和适用性。