arduino小车如何走丁字路口

1、首先使用arduino小车沿黑线直走的程序。

2、其次arduino小车在丁字路口可以90度大转弯。

3、最后arduino小车即游吵段可走神誉过丁字路碰唯口。

看你的程序用的是H桥驱动两个直流电机正反转绝哪。

调试时不用接电机，H桥驱动有指示灯就可以看到4个端口的状态。

你的else这段不知道怎么回事，是把所有不是123的变为右转。。。

程序修改了一些，刚才试试可以编译通过。在串口调试软件可以看到PC键盘发送1/2/3/4给arduino，能收到arduino的反馈。因为串口有缓冲区，程序自动发送连续的1时会造成arduino 持续响应这个1，而等很久并槐码才相应改变后的按键。这点需要仔明竖细调试发送端程序。

这个程序不推荐Ctrl+Shift+M ，用 STC-ISP 6.76 或更高版本有自动发送字符功能，更容易调试串口。PC键盘串口调试好后再换成蓝牙串口板。

#define p11 9

#define p12 10

#define p21 11

#define p22 12

void setup()

{

Serial.begin(9600)

pinMode(p11,OUTPUT)

pinMode(p12,OUTPUT)

pinMode(p21,OUTPUT)

pinMode(p22,OUTPUT)

}

void loop()

{

pinMode(p11,OUTPUT)

pinMode(p12,OUTPUT)

pinMode(p21,OUTPUT)

pinMode(p22,OUTPUT)

int a=0,b=1

while (Serial.available() >0)

{

Serial.flush() //清除串口缓存

delay(500)//等待小段时间

int inChar = Serial.read()

inChar=inChar-0x30 // 数字1的 ASCII码是 16进制0x31

if(inChar == 1) //foward

{

Serial.print("key 1 pressed") //调试目的

digitalWrite(p11,LOW)

digitalWrite(p12,HIGH)

digitalWrite(p21,LOW)

digitalWrite(p22,HIGH)

delay(1000) // 按键后作用时长

}

else if(inChar == 2) //back

{

Serial.print("key 2 pressed") //调试目的

digitalWrite(p11,HIGH)

digitalWrite(p12,LOW)

digitalWrite(p21,HIGH)

digitalWrite(p22,LOW)

delay(1000)

}

else if(inChar == 3) // turn left

{

Serial.print("key 3 pressed") //调试目的

digitalWrite(p11,HIGH)

digitalWrite(p12,LOW)

digitalWrite(p21,LOW)

digitalWrite(p22,HIGH)

delay(1000)

}

else if(inChar == 4) // turn right

{

Serial.print("key 4 pressed") //调试目的

digitalWrite(p11,LOW)

digitalWrite(p12,HIGH)

digitalWrite(p21,HIGH)

digitalWrite(p22,LOW)

delay(1000)

}

else //其他按键，停止

{

Serial.print("key other pressed") //调试目的

digitalWrite(p11,LOW)

digitalWrite(p12,LOW)

digitalWrite(p21,LOW)

digitalWrite(p22,LOW)

}

}

}

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