怎么用PID实现小车以我想要的速度行驶？

最基本的思路，假设你的目标速度是Vt，实际测得的速度是Vs，如果Vs大于Vt，就降低占空比减速，如果Vs小于Vt，就升高占空比加速。这是最基本的思路。

然后，设想，如果当前Vs远远小于Vt，那么你肯定希望占空比加大一点，如果只是小一点点，占空比就加小一点，这个很好理解吧？那么，就要建立速度差和占空比每次增量之间的关系式。

然后，就是以极可能的快的运行频率，检测速度差，根据速度差大小计算占空比的增量，只要速度还没达到目标，就不断的增加或降低占空比，不断重复这个过程，那么实际速度就会在目标速度上下波动，只要参数调整合理，波动极小，就等效于实际速度了。

至于速度差和占空比增量之间的关系，就得慢慢调试了。这个过程实际就是PID控制中的P控制的原理。还可以加入I控制甚至D控制，达到更好的控制效果。

pwmout=P*(E(0)-E(1))+I*E(0)+D*(E(0)-2*E(1)+E(2))+pwmpre

pwmpre=pwmout

E(0)是当前

系统偏差

，E(1)是上一次偏差，E(2)上上次偏差。P、I、神搜D分别是

比例系数

、积分系数和微分系数

E=SpeedSet-Speed

；

SpeedSet可根据路况设裂瞎消置，是你期肆知望小车行驶的速度。Speed是你当前测量的小车的实际速度

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