雅马哈机械手程序怎么读取

首先，你需要查看雅马哈机械手的 *** 作手册，了解如何并腊编写程序和读取程序。一般来说，机械手的程序可以从以下几个方面进行读取：

1. 通过机械手控制器上的 *** 作面板输入程序编号，然后选择运行即可。

2. 使用与控橘卖制器相连绝伍滑的计算机，利用专门的软件编写机械手程序。完成后，将程序通过USB或以太网等接口方式传输给机械手控制器，然后在控制器上选择运行即可。

3. 如果机械手控制器支持远程控制功能，可以通过网络连接启动控制软件以进行远程编程和读取程序。

无论哪种方法，都需要熟悉机械手的基本 *** 作和编程知识。建议在学习过程中咨询专业技术人员或参加相关培训课程。

1. 安装雅马哈机械手的软件

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2. 添加许可证：工具–选项–许可证

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3. 建立新的控制器：以太网–输入机械手的ip

4. 机械手连接 连接后的状态

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5. 伺服上电

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上完电状态

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6. 原点复归（选择机器人），对A1,A2,A3轴进行复原（需在左手系下复原）

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复原A1,A2,A3轴后状态

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7. 坐标系的选择

（世界坐标系）

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(关节坐标系)

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8. 点位亮亮的示教

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选择合适的坐标系移动机械手后，点击左上角示教，可以将点记录下来（勾选方框，可以将无记录的点位隐藏，便于查找）

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9. 机械手ip和端口的设置

系统–通信设置

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10. 工具坐标系的使用

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（1）选择需要的液键宴工具坐标系编号H，点击向导,选择第三项，点击确定

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进行示教

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工具坐标系的运用

1.选择刚刚设定的H2（机械手2）

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2.旋转R轴，发现机械手并不是绕着丝杆旋转了，而是刚刚设定的旋转中心旋转

3.代码使用：

CHANGE H2切换到工具坐标系2（机械手2，H2）

CHANGE OFF 初始化工具坐标系

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