ubuntu 16.04怎么安装ROS

第一步： 软件源配置

1、 增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）

[cpp] view plain copy

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、 设置key，实现安全从数据仓库下载未被修改版，故设置key增加可信度

[cpp] view plain copy

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

也有用下面这条指令的

[python] view plain copy

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

以上两销游步为安全配置下载源

可以增加本地本国的源，例如再sourcelist里增加163和sohu，这样没必要从外网下载，国内下载速度很快

3 、更新源

[python] view plain copy

sudo apt-get update

～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～

第二步： 安装合适版本的ROS

1、完全安装ros（2d、3d、rviz等）

[python] view plain copy

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop间的indigo（靛蓝）为 ros版本号

#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full

2、 安装rosdep

[cpp] view plain copy

sudo rosdep init

rosdep update

3 、user的terminal命令行环境配置，即找到可执行命令。

source /opt/ros/indigo/setup.bash #这句是关键，但只影响当前打开的terminal

#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令

下败核面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。

[python] view plain copy

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >>~/.bashrc #修改

source ~/.bashrc #使能

或者：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

切换到主目录下。。。。

source .bashrc #使能

注意事项：

提前 写入了indigo的path，必须删除掉！

sudo gedit ~/.bashrc

找到条目察斗掘，删除保存

～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～

4 、辅助工具rosinstall安装

[python] view plain copy

sudo apt-get install python-rosinstall

安装完成

因为ros主要支持ubuntu的 *** 作系统。根据查询相关信息碰早显示，ros版本就是为了ubuntu的 *** 作系统袭羡而研发，只有ubuntu的 *** 拍吵拍作系统最适合ros版本，所以ros安装在ubuntu。

本人小白一枚，记录自己安装ROS 系统碰到的各种问题，以及到最后成功安装的过程。

刚开始安装的时候也参考各种网络上旦友别人安装的方法安装，出现各种问题，在配置ubuntu 安装源时贺迟圆出现

E: Malformed entry 60 in list file /etc/apt/sources.list (Component)

E: The list of sources could not be read.

等等，都是源配置问题。

下面是本人最后安装成功的步骤。

Ubuntu 18.04  对应的ROS 版本是melodic

https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu#Installation.2BAC8-Ubuntu.2BAC8-Sources.Configure_your_Ubuntu_repositories

这个是官网的安装步骤，其实按照上面的安装方法来就可以，就是在一些地方需要注意下。

1. 设置软件库

选择国内的服务器

root 权限下输入命令：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release &&echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

输入密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新库源

sudo apt update

2.安装ROS

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

漫长等待安装。。。

按照完成后，初始化ros

@ubuntu:~$ sudo rosdep init

然后升级

@ubuntu:~$ rosdep update

设置环境变量

@ubuntu:~$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc

@ubuntu:~$ source ~/.bashrc

运行小海龟的例程

打开三个命令窗口依次运行以下命禅塌令

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

用方向盘就可以控制小海龟运动了

---