ros多机通信后从机里的程序还能运行吗

在ROS多机通信时，从机里的程序可以继续运行。ROS的多机通信采用的是分布式系统的架构，即由多个计算机节点组成的异构系统。以一个简单的例子来说明，当从机启动一个ROS节点并与主控机连接时，从机与主控机就可以进行数据交换。此时，从机里的程序会此森笑将要发送的数据传给ROS节点，ROS节点将数据传到主控机，主控机通过ROS节点将数据传回从机。从机接收到数据后，按照程春罩序设计好的逻辑进行处理。因此，从机里的程序可以森含在多机通信的情况下继续正常运行。

#include <reg52.h>

#define uchar unsigned char

#include <stdio.h>

unsigned char* c 

sbit  l0=P3^2

sbit  l1=P3^3

sbit  k0=P3^4

sbit  k1=P3^5

sbit  k2=P3^7

sbit  k3=P1^7

uchar s1,s2

bit  y0,y1,y2,y3,y4,y5   

bit  t1,t2,ld

uchar table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d}

void delay(uchar z)   // 延时

{

uchar i,j

for(i=0i<120i++)

for(j=0j<zj++)

}

void SendOneChar(char c)  //发送字节到PC

{

TI=0

SBUF = c

while(!TI)

TI=0

}

void SendString(char *st)  //发送字符串到PC

{

while(*st)

  {

  SendOneChar(*st++)

  }

}

void main()

{

SCON = 0x50    //SCON: mode 1, 8-bit UART, enable rcvr

TMOD = 0x20    //TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit reload

PCON = 0x80     // 数据位8、停止位1。效验位无 (11.0592M)

TH1 = 0xF4     //TH1:  reload value for 2400@11.0592MHz

TR1 = 1        //启动定时器1

ES = 1         //允许串口中断位

EA = 1 氏昌        //允许总中断位

c=0

t2=1

s1=0

s2=0

l0 = 0 l1 = 0

while(1)

  {

  if(k0==0 &&y0==0)

    {

    y0=1

    c = "as"

    SendString(c)              //发送字符串

    }

  if(k0==1 ) { y0=0}

  if(k1==0 &&y1==0)

    {

    y1=1

    c = "bs"

    SendString(c)              //发送字符串

    }

  if(k1==1 ) { y1=0}

  if(k2==0 &&y2==0)

    {

    y2=1

    c = "ds"

    SendString(c)       首核搜       //发送字符串

    }

  if(k2==1 ) { y2=0}

  if(k3==0 &&y3==0)

    {

    y3=1

    s1 = 0

    s2 = 0              //清零

    }

  if(k3==1 ) { y3=0}

l1 = 0

P1 =~table[s1]

l0 = 1

delay(5)

l0 = 0

P1 =~table[s2]

l1 = 1

delay(5)

//  for(i = 0i <4000i++)  //延迟一小段时间者历

}

}

void chuankou(void) interrupt 4

{

if(RI==1)

  {

  RI = 0

  if(t1==1)

    {

    if(SBUF=='z') { s1++ld=~ld}

    t1=0t2=1

    if(s1==10) { s1=0s2++}

  if(s2==10) { s2=0}

//     led1=ld

    }

  if(SBUF=='a' &&t2==1) { t1=1t2=0}

  }

}

///////////////////////

#include <reg51.h>// 接收  试试

#define uchar unsigned char

unsigned char* c

sbit   l0=P3^2     //  接收 az  ，

sbit   l1=P3^3     //  接收 aa  ，

sbit   k0=P3^5

sbit   k1=P3^7

bit  y0,y1,t1,t2

uchar s1,s2

uchar table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d}

void delay(uchar z)   // 延时

{

uchar i,j

for(i=0i<120i++)

for(j=0j<zj++)

}

void SendOneChar(char c)  //发送字节到PC

{

TI=0

SBUF = c

while(!TI)

TI=0

}

void SendString(char *st)  //发送字符串到PC

{

while(*st)

  {

  SendOneChar(*st++)

  }

}

void main (void)

{

SCON = 0x50     // REN=1允许串行接受状态，串口工作模式1

TMOD = 0x21     // 定时器工作方式2

PCON = 0x80     // 数据位8、停止位1。效验位无 (11.0592M)

TH1 = 0xF4      // TH1 = 0xFD波特率 2400

TH0=(65536-54253)/256  // 50 mS

TL0=(65536-54253)%256

TR1  = 1

ES   = 1        // 开串口中断

EA   = 1        // 开总中断

//  ET0=1

//  TR0=1

t2=1

s1=0 s2=0

while(1)

  {

  if(k0==0 &&y0==0)

    {

    y0=1

    c = "az"

    SendString(c)              //发送字符串

    }

  if(k0==1 ) { y0=0}

if(k1==0 &&y1==0)

    {

    y1=1

    s1 = 0

    s2 = 0              //清零

    }

  if(k1==1 ) { y1=0}

l1 = 0

P1 =~table[s1]

l0 = 1

delay(5)

l0 = 0

P1 =~table[s2]

l1 = 1

delay(5)

  }

}

void chuankou(void) interrupt 4

{

if(RI==1)

  {

  RI = 0

  if(t1==1)

  {

 if(SBUF=='s') { s1++}

 t2=1t1=0

 if(s1==10) { s1=0s2++}

 if(s2==10) { s2=0}

 }

if(SBUF=='a' &&t2==1) { t1=1t2=0}

  }

}

void T0_time()interrupt 1

{

  TH0=(65536-54253)/256  // 50 mS

  TL0=(65536-54253)%256

  s1++

  if(s1==10)  // 这里修改时间

  {

  s1=0s2++

  }

  if(s2==10) { s2=0}

}

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