红外传感器避障流程怎么画

红外传感器避障流程画法如下漏贺：

1、把红外避障传感器固定在小车的正前方，接好线。

2、红外传感器的避障距离也是可调，调节滑动变阻器可以调节避障距离。

3、编制程序激态，实现小车检查即可画明搜源好。

//舵机和超声波调试代码

#include <Servo.h>

#include <Metro.h>

Metro measureDistance = Metro(50)

Metro sweepServo = Metro(20)

unsigned long actualDistance = 0

Servo myservo //创建舵机

int pos = 60

int sweepFlag = 1

int URPWM = 3//仔晌PWM输出0－25000us，每念隐锋50us代表1cm

int URTRIG= 10// PWM trigger pin PWM串口为10

uint8_t EnPwmCmd[4]={0x44,0x02,0xbb,0x01} // distance measure command 距离测量命令

void setup(){ // Serial initialization 串行初始化

myservo.attach(9) //舵机串口为9

Serial.begin(9600)// Sets the baud rate to 9600

SensorSetup()

}

void loop(){

if(measureDistance.check() == 1){

actualDistance = MeasureDistance()

// Serial.println(actualDistance)

// delay(100)

}

if(sweepServo.check() == 1){

servoSweep()

}

}

void SensorSetup(){

pinMode(URTRIG,OUTPUT)// A low pull on pin COMP/TRIG

digitalWrite(URTRIG,HIGH) // Set to HIGH

pinMode(URPWM, INPUT) // Sending Enable PWM mode command 发送使能控制模式命令

for(int i=0i<4i++){

Serial.write(EnPwmCmd[i])

}

}

int MeasureDistance(){// a low pull on pin COMP/TRIG triggering a sensor reading 触发传感器读数

digitalWrite(URTRIG, LOW)

digitalWrite(URTRIG, HIGH) // reading Pin PWM will output pulses读引脚脉宽调制将输出脉冲

unsigned long distance=pulseIn(URPWM,LOW)

if(distance==50000){ // the reading is invalid.阅读无效

Serial.print("Invalid")

}else{

distance=distance/携腔50 // every 50us low level stands for 1cm

}

return distance

}

void servoSweep(){

if(sweepFlag ){

if(pos>=60 &&pos<=120){

pos=pos+1 // in steps of 1 degree 1度角度的转动

myservo.write(pos)// tell servo to go to position in variable 'pos' 告诉舵机转动的角度

}

if(pos>119) sweepFlag = false // assign the variable again 重新分配变量

}else {

if(pos>=60 &&pos<=120){

pos=pos-1

myservo.write(pos)

}

if(pos<61) sweepFlag = true

}

}

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需要加载一个Metro.h的库，这只是调试机器，余下的完全看你的发挥了，加上电机

常用的采用光探测物体的模块有红外测距与激光测距，红外测距模块价格低廉，科技陵轿小制作中被广泛使用。

从小车底盘上可以发现，小车前部左右两侧各有一个红外避障探头（集成在底盘电路板上），用于探测左前或右前方在一定范围内是否有障碍物。

红外避障探头具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收尺洞肆管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一颤册个低电平信号），可通过红外避障可调电阻调节检测距离，有效距离范围 2～30cm。

接线：

arduino A4 A5端口接底盘P4的OUT3 OUT4两个引脚，把arduino 5V与GND与底盘上的vcc GND相连。

测试探头：

将避障模块的红外探头对准墙壁或其他障碍物，距离为3 – 30cm厘米以内，此时指示灯亮，输出低电平。

通过读取arduino A4 A5电平状态，判断哪个方向有障碍物，以此改变小车的运行方向。

算法如下：

两个红外探头模块检测到物体（都是低电平）————停车

只有左探头模块检测到物体——右转

只有右探头模块检测到物体——左转

两个红外探头模块都没检测到物体（都是高电平）——前进

主程序代码如下：

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