就我目前的理解，互补滤波是这样的：加速度计对小车的加速度比较敏感，取瞬时值计算倾角误差比较大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，但是随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，定时对加速度采样来的角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。简言之，短时间内用陀螺仪比较准确,以它为主;长时间用加速度计比较准确,这时候加大它的比重。这就是互补了。图中实线部分为实时计算获取倾角值，虚线部分是计算陀螺仪偏差。s1、s2每05s闭合一次。
这是我个人的理解啊。大家都是在探索当中，有问题大家一起交流哈》》》
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