舵机的PWM调节

建议你不要用PWM调节，直接用置位+延时的方式，比如初始化时各位都置位0，需要舵机工作时，相应控制位置位1，然后延时05-25ms（根据你需要转的角度，从05/1/15/2/25中，选择一个时间，而且不一定要十分精确）。舵机马上会做出反应，而且信号撤去，舵机还将保持原位，除非下一个改变角度的信号到来。

先说你得信号用词不对，舵机的信号称为PPM。不是PWM，然后我个人也不是太赞成用PWM控制舵机，浪费。而具体对你得问题，要看你是什么舵机，但至少你牌子、类型说一下啊。
还有，舵机（不管是哪种）不要瞎用手拧，瞎拧的话容易打坏齿轮。
从模拟的说起：如果是模拟舵机，电路上驱动电机的PWM其实就是PPM型号和电路本身的震荡电路的斩波结果，自然，一旦外部的PPM信号没有了，驱动电机的PWM也就没有了，舵机就随便拧了。高阻态、高电平、低电平时都一样的反应， 没信号就随便拧。
如果是数字舵机（按你的描述，你的舵机是数字舵机），这就要看人家单片机里的程序是怎么做的了。比如我手头上的，就属于上电没有位置信号时随便拧，给过信号就按信号的位置定死。
但数字舵机只要给出一个完整的信号，舵机就按这个信号定位置，就是说：假如给舵机一个15ms宽的高电平脉冲（中立位置），只给一个，然后再没有信号了，但舵机里的单片机已经记住这个15ms，他就转到中立位置上，除非再有信号，不然就一直保持中立位置。
数字舵机对于高阻态、低电平就相当于没信号，情况分析同上。
然后，对于高电平，因为舵机记得就是PPM信号的高电平时间，所以如果你给一个长时间的高电平，在最开始，它会以为这是一个信号，然后就计时，如果超出限制（比如是22ms）有的舵机就当做是无效信号，按上一次有效的处理，有的就做限制保护，只按22ms处理。之后因为你一直没有信号的变化，自然它也不会记时间，剩下的情况与前面一样。
一般模拟舵机用三极管做H桥电路，这和它的电路特性有关，用三极管更容易调速。而数字舵机则用mos管，拧数字舵机时，电机相当于发电机，因为mos管内部自带的防反流二极管的作用，电机2端此时相当于短路，电机工作在4象限，即刹车状态。所以，数字舵机不容易拧动，自然是更容易打齿

舵机的位置要看你的占空比是多少，你这里没有说清楚你是否由给边占空比后转动了九十度，那么你应该是弄出来了才是，吧占空比调回他会回到“复位时”的位置才是。
如果是你手动拨到“0”，然后单片机开启舵机转动九十度要回转那你就调整占空比就好了。
（我这有个初学的程序，可以给你参考，需要的话）

DS3115 DS3109 数码舵机 反应灵敏，行程大，零盲区。绝非模拟 ， 我们已经用4PL数码模式亲自使用测试过。
宝贝详情：
型号:DS3115MG 提供给机器人使用
重量:60g
尺寸:4020405mm
速度:15KG 016sec/60° 48-72V （工作电压）
堵转扭矩: 15kg/cm 48-72V
工作电压:48-72V
工作电流:>600mA
线长：32cm
与Futaba,JR,SANWA,Hitec 等遥控系统兼容
控制特性
控制方式：改变脉冲宽度
工作频率：50-330Hz
可控角度：180°（脉宽在500-2500us可满范围变化时）
中立位置：1500us
脉宽范围：500-2500us
死区宽度：3us
数字(数码)舵机和模拟舵机的区别
数
字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog
Servo)在基本的机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的
控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。不要小看这一点改变，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。
网上搜集的，希望能帮到你。
附送一个视频>有两种可能：
一：智能车给舵机的信号一直是让舵机转到特定的位置上；
二：舵机本身出了问题
舵机问题分析：
舵机当给它一个脉宽信号（一般t=20ms，占空比在：900us-2100us之间），它就会转动。定位是依靠舵机内部的定位器来锁定舵机所走动的角度。
舵机一通电就转到某个方向去了，说明又么是舵机一上电就接受到的信号，使得舵机转动。

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