单片机利用pwm控制电机,L298N有四个输入端，两个使能端，怎么产生两路pwm波？

这是利用L298驱动两个直流电机的（来源于智能车循迹）程序，/ =======直流电机的PWM速度控制程序======== /

/ 晶振采用110592M,产生的PWM的频率约为91Hz /

#include<reg51h>

#include<mathh>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit en1=P1^0; / L298的Enable A /

sbit en2=P1^1; / L298的Enable B /

sbit s1=P1^2; / L298的Input 1 /

sbit s2=P1^3; / L298的Input 2 /

sbit s3=P1^4; / L298的Input 3 /

sbit s4=P1^5; / L298的Input 4 /

uchar t=0; / 中断计数器 /

uchar m1=0; / 电机1速度值 /

uchar m2=0; / 电机2速度值 /

uchar tmp1,tmp2; / 电机当前速度值 /

/ 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) /

void motor(uchar index, char speed)

{

if(speed>=-100 && speed<=100)

{

if(index==1) / 电机1的处理 /

{

m1=abs(speed); / 取速度的绝对值 /

if(speed<0) / 速度值为负则反转 /

{

s1=0;

s2=1;

}

else / 不为负数则正转 /

{

s1=1;

s2=0;

}

}

if(index==2) / 电机2的处理 /

{

m2=abs(speed); / 电机2的速度控制 /

if(speed<0) / 电机2的方向控制 /

{

s3=0;

s4=1;

}

else

{

s3=1;

s4=0;

}

}

}

}

void delay(uint j) / 简易延时函数 /

{

for(j;j>0;j--);

}

void main()

{

uchar i;

TMOD=0x02; / 设定T0的工作模式为2 /

TH0=0x9B; / 装入定时器的初值 /

TL0=0x9B;

EA=1; / 开中断 /

ET0=1; / 定时器0允许中断 /

TR0=1; / 启动定时器0 /

while(1) / 电机实际控制演示 /

{

for(i=0;i<=100;i++) / 正转加速 /

{

motor(1,i);

motor(2,i);

delay(5000);

}

for(i=100;i>0;i--) / 正转减速 /

{

motor(1,i);

motor(2,i);

delay(5000);

}

for(i=0;i<=100;i++) / 反转加速 /

{

motor(1,-i);

motor(2,-i);

delay(5000);

}

for(i=100;i>0;i--) / 反转减速 /

{

motor(1,-i);

motor(2,-i);

delay(5000);

}

}

}

void timer0() interrupt 1 / T0中断服务程序 /

{

if(t==0) / 1个PWM周期完成后才会接受新数值 /

{

tmp1=m1;

tmp2=m2;

}

if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; / 产生电机1的PWM信号 /

if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; / 产生电机2的PWM信号 /

t++;

if(t>=100) t=0; / 1个PWM信号由100次中断产生 /

我们知道，当电感线圈通电后再断电时，绕组两端会产生一个比电源电压高N倍，极性与电源电压相反的反向电压，这就是自感电动势。这个反向电压就会加在L298的功率开关器件上，将L298的功率开关器件击穿烧坏，所以要建立一个泄放通道，将绕组自感电动势所产生的高压和电流释放，以保护功率开关器件。
D1、D6，D2、D5两组的作用分别为：A电机正转时，OUT1为正，OUT2为地，电流从OUT1经A绕组流向OUT2。当切断电流，电机停转时A电机绕组的感生电压使OUT2为正，OUT1为负(就象一组电池)，这时接在正端(OUT2)的D2会正向导通；而接在负端(OUT1)的D5也导通将负端接地。为感生电流提供泄放通道向C1、C2充电。这时，C1、C2作为储能器件将自感电流吸收储存。
反转时与正转相反，当电机反转后断电时D1和D6起作用。
电路中的二极管在为L298提供保护同时，也为感生电流向电源电路充电提供通道。C1、C2不但是滤波电容，也是储能器件。

直接使用电池给298模块供电，并由模块输出5V电压给单片机
除非单片机板上负荷电流特别大(几百毫安)，才用降压模块给单片机开发板供电
另外，如果直流电机电压低至5V，可以由降压模块输出给单片机，再给298模块的12V
端子(用5V也可以),模块上的5V也要接上，不能靠模块板上的稳压器件降压供电了，夲来只有5V，再有2V左右的压降，就不能正常工作了

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