如何用开源飞控Pixhawk进行二次开发？

Pixhawk一直再用来做项目，没有时间仔细研究代码，因为之前研究过一些无人机开源项目代码，其实大同小异。

比如MWC，我之前曾经把里面的代码研一遍，并且进行多次开发，效果也不错。

3DR的东西写的比MWC规范多了，应该是更好弄一些，我把之前研究其它开源项目的经验写一下把。

进入一个新的智能硬件开源项目，里面的程序架构是非常关键的，说白了也就是知道文件目录的意义。

主文件，控制算法，姿态算法，导航算法，传感器接口，函数定义文件，程序配置文件，特殊变量定义文件等等，这些文件都有标准的名称，很容易区分，而且这些开源程序现在也规矩多了，文件说明也写的很清楚，外国开源项目不像中国某些项目“犹抱琵琶半遮面”，不肯写说明，或者故意写很多垃圾代码。

老外放在github上的都很清晰。

弄懂这些就要找准自己二次开发的方向，想多加功能？减少功能？改变算法？然后，注意了，关键：：：：：：：从主函数入手！就算你只是改动一个小地方，也要把主函数搞清楚，然后进入相关函数，或者文件位置进行二次开发。

我还记得自己前两年改MWC改完之后，发现新版竟然跟我改的一样，自己还有些得意，这些年没改代码都有些手痒了。

是。kk是一个很有趣的开源飞控，由于其硬件要求低，价格大众化，所以虽然性能有限，还是有着广泛的使用群体。我也有一个kk飞控板，并且我下载了kk的源码进行研究，比较麻烦的是，kk的源码是用汇编写的，很多人是看不懂的。

开源飞控介绍

在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势，最先进入了大众的视线。但是，这种飞行器对飞行控制能力的要求是最高的，因此它刺激了大批基于MEMS传感器的开源飞控的出现。

开源的概念最早被应用于开源软件，开放源代码促进会用其描述那些源码可以被公众使用的软件，并且此软件的使用、修改和发行也不受许可证的限制。开源软件的发展逐渐与硬件相结合，产生了开源硬件。硬件与软件不同之处是实物资源应该始终致力于创造实物商品。

每一个开源项目均拥有自己的论坛，由团队或个人进行管理，论坛定期发布开源代码，而对此感兴趣的程序员都可以下载这些代码，并对其进行修改，然后上传自己的成果，管理者从众多的修改中选择合适的代码改进程序并再次发布新版本。形成“共同开发、共同分享”的良性循环。

开源，我的理解就是跟谷歌的安卓系统一样，你可以自己做系统，意思就是你自己写控的程序。

开源。。。。基层的软件指令神马的都是公开的。。你可以随意的根据自己的需求来改写程序，使这硬件达到你需要的目的。

开源飞控就是原代码公开的 可由玩家自主编程 开发的飞控 可以自己写源码 添加一些功

望采纳，谢谢

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