PWM控制直流电机实现上来说应该不难，最主要是要求：比如加速度，需要多块达到设定速度；
一般来讲有“开环的查表法”和“闭环的采集实时速度法”；
“开环查表”：前提是知道要达到的速度是哪些，然后去增加（或减少）PWM的占空比来看速度是否和设定的一致，然后将此时的占空比放到表格中，下次需要用时，直接根据设定速度查表格就行；这种控制方法适合于“负载”不变的情况，相对简单；
“闭环速度采集”：在硬件电路上要有速度采集系统（霍尔元件），根据反馈的速度大小来调节PWM的占空比，这种方法比较精确，适用于不同的“负载”，在控制速度的过程中要小心“超调”，也就是速度加的太快或者太慢（PWM占空比调节太快），可以通过试验来确定调节的快慢或者引入PID算法；
控制电机：要了解可控硅的使用。
例子：
51单片机直流电机的PWM速度控制程序的代码如下：
/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */
/* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */
#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^0 /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^1 /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^2 /* L298的Input 1 */
sbit s2=P2^3 /* L298的Input 2 */
sbit s3=P2^4 /* L298的Input 3 */
sbit s4=P2^5 /* L298的Input 4 */
uchar t=0 /* 中断计数器 */
uchar m1=0 /* 电机1速度值 */
uchar m2=0 /* 电机2速度值 */
uchar tmp1,tmp2/* 电机当前速度值 */
/* 电机控制函数 index-电机号(1,2)speed-电机速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed>=-100 &&speed<=100)
{
if(index==1) /* 电机1的处理 */
{
m1=abs(speed)/* 取速度的绝对值 */
if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */
{
s1=0
s2=1
}
else /* 不为负数则正转 */
{
s1=1
s2=0
}
}
if(index==2) /* 电机2的处理 */
{
m2=abs(speed)/* 电机2的速度控制 */
if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */
{
s3=0
s4=1
}
else
{
s3=1
s4=0
}
}
}
}
void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
{
for(jj>0j--)
}
void main()
{
char i
TMOD=0x02/* 设定T0的工作模式为2 */
TH0=0x9B/* 装入定时器的初值 */
TL0=0x9B
EA=1/* 开中断 */
ET0=1/* 定时器0允许中断 */
TR0=1/* 启动定时器0 */
while(1) /* 电机实际控制演示 */
{
for(i=0i<=100i++) /* 正转加速 */
{
motor(1,i)
motor(2,i)
delay(5000)
}
for(i=100i>0i--) /* 正转减速 */
{
motor(1,i)
motor(2,i)
delay(5000)
}
for(i=0i<=100i++) /* 反转加速 */
{
motor(1,-i)
motor(2,-i)
delay(5000)
}
for(i=100i>0i--) /* 反转减速 */
{
motor(1,-i)
motor(2,-i)
delay(5000)
}
}
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
{
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
{
tmp1=m1
tmp2=m2
}
if(t<tmp1) en1=1else en1=0/* 产生电机1的PWM信号 */
if(t<tmp2) en2=1else en2=0/* 产生电机2的PWM信号 */
t++
if(t>=100) t=0/* 1个PWM信号由100次中断产生 */
}
在直流调速中、通过改变输出方波占空比来改变等效输出电压、在交流调速中、利用spwm在pwm的基础上改变调制脉冲方式、根据正弦规律来安排脉冲宽度和时间的占空比。
通过适当的滤波控制电机的转速、使输出波形达到正弦波输出、根据pwm控制电路中参考信号的不同处理方法、将控制方法分为计算法、调制法和跟踪控制法。
计算方法是由pwm控制电路的计算电路根据参考正弦波的频率和幅度以及半个周期内的脉冲数计算spwm脉冲的宽度和间隔、然后输出相应的pwm控制信号来控制逆变电路、从而产生与参考正弦波等效的spwm波。
调制方法是利用参考正弦波作为调制信号、等腰三角形波作为载波信号、调制正弦波得到相应的pwm控制信号、然后控制逆变电路产生与参考正弦波一致的spwm波供电负载。
跟踪控制方法是将参考信号与负载反馈信号进行比较、然后根据两者的偏差形成pwm控制信号来控制逆变电路、从而产生与参考信号一致的spwm波、跟踪控制方法可分为滞后比较法和三角波比较法。
扩展资料
直流PWM直流电机控制常用控制系统、目前，在直流电机控制系统中、普遍采用以单片机或DSP作为微处理器的控制系统、由于单片机或DSP控制电机占用端口资源多、所需周边元器件也较多对整个系统的稳定性和可靠性有较大影响。
参考资料来源：百度百科—pwm
这是利用L298驱动两个直流电机的（来源于智能车循迹）程序，/* =======直流电机的PWM速度控制程序======== *//* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */
#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P1^0/* L298的Enable A */
sbit en2=P1^1/* L298的Enable B */
sbit s1=P1^2/* L298的Input 1 */
sbit s2=P1^3/* L298的Input 2 */
sbit s3=P1^4/* L298的Input 3 */
sbit s4=P1^5/* L298的Input 4 */
uchar t=0/* 中断计数器 */
uchar m1=0/* 电机1速度值 */
uchar m2=0/* 电机2速度值 */
uchar tmp1,tmp2/* 电机当前速度值 */
/* 电机控制函数 index-电机号(1,2)speed-电机速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed>=-100 &&speed<=100)
{
if(index==1) /* 电机1的处理 */
{
m1=abs(speed)/* 取速度的绝对值 */
if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */
{
s1=0
s2=1
}
else /* 不为负数则正转 */
{
s1=1
s2=0
}
}
if(index==2) /* 电机2的处理 */
{
m2=abs(speed)/* 电机2的速度控制 */
if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */
{
s3=0
s4=1
}
else
{
s3=1
s4=0
}
}
}
}
void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
{
for(jj>0j--)
}
void main()
{
uchar i
TMOD=0x02/* 设定T0的工作模式为2 */
TH0=0x9B/* 装入定时器的初值 */
TL0=0x9B
EA=1/* 开中断 */
ET0=1/* 定时器0允许中断 */
TR0=1/* 启动定时器0 */
while(1) /* 电机实际控制演示 */
{
for(i=0i<=100i++) /* 正转加速 */
{
motor(1,i)
motor(2,i)
delay(5000)
}
for(i=100i>0i--) /* 正转减速 */
{
motor(1,i)
motor(2,i)
delay(5000)
}
for(i=0i<=100i++) /* 反转加速 */
{
motor(1,-i)
motor(2,-i)
delay(5000)
}
for(i=100i>0i--) /* 反转减速 */
{
motor(1,-i)
motor(2,-i)
delay(5000)
}
}
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
{
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
{
tmp1=m1
tmp2=m2
}
if(t<tmp1) en1=1else en1=0/* 产生电机1的PWM信号 */
if(t<tmp2) en2=1else en2=0/* 产生电机2的PWM信号 */
t++
if(t>=100) t=0/* 1个PWM信号由100次中断产生 */
有两路PWM，希望对你有帮助！
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