51单片机驱动直流电机程序(用的是l298n芯片):
#include<reg51.h>
#include<math.h>
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
#defineN100
sbit s1=P1^0//电机驱动口
sbits2=P1^1//电机驱动口
sbits3=P1^2//电机驱动口
sbits4=P1^3//电机驱动口
sbiten1=P1^4//电机使能端
sbiten2=P1^5//电机使能端
sbitLSEN=P2^0//光电对管最左
sbitLSEN1=P2^1//光电对管左1
sbitLSEN2=P2^2//光电对管左2
sbitRSEN1=P2^3//光电对管右1
sbitRSEN2=P2^4//光电对管右2
sbitRSEN=P2^5//光电对管最右
uintpwm1=0,pwm2=0,t=0
voiddelay(uintxms)
{
uinta
while(--xms)
{
for(a=123a>0a--)
}
}
voidmotor(ucharspeed1,ucharspeed2)
{
if(speed1>=-100&&speed1<=100)
{
pwm1=abs(speed1)
if(speed1>0)
{
s1=1
s2=0
}
if(speed1==0)
{
s1=1
s2=1
}
if(speed1<0)
{
s1=0
s2=1
}
}
if(speed2>=-100&&speed2<=100)
{
pwm2=abs(speed2)
if(speed2>0)
{
s3=1
s4=0
}
if(speed2==0)
{
s3=1
s4=1
}
if(speed2<0)
{
s3=0
s4=1
}
}
}
voidgo_forward(uintspeed)
{
s1=1
s2=0
s3=1
s4=0
pwm1=speed
pwm2=speed
}
voidgo_back(uintspeed)
{
s1=0
s2=1
s3=0
s4=1
pwm1=speed
pwm2=speed
}
voidstop()
{
s1=1
s2=1
s3=1
s4=1
pwm1=0
pwm2=0
}
voidturn_right(uintP1,uintP2)//右转函数
{
s1=1
s2=0
s3=0
s4=1
pwm1=P1
pwm2=P2
}
voidturn_left(uintP1,uintP2)//左转函数
{
s1=0
s2=1
s3=1
s4=0
pwm1=P1
pwm2=P2
}
voidtracking()
{
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//没有检测到
{
go_forward(100)
}
if((LSEN1==1)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左一检测到
{
turn_left(40,80)//左转右轮》左轮
delay(N)
}
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左二检测到
{
turn_left(40,60)//左转右轮》左轮
delay(N)
}
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==1)&&(RSEN2==0))//右一检测到
{
turn_right(60,4)//右转左轮》右轮
delay(N)
}
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==1))//右二检测到
{
turn_right(80,40)//右转左轮》右轮
delay(N)
}
if((LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{
turn_left(0,100)
delay(1000)
}
if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1))
{
turn_right(100,0)
delay(1000)
}
}
voidavoidance()
{
}
voidinit()
{
TMOD=0x02//timer0同时配置为模式2,8自动重装计数模式
TH0=156//定时器初值设置100us中断
TL0=156
ET0=1
EA=1
TR0=1//开启总中断
}
voidmain()
{
init()
while(1)
{
tracking()
}
}
voidtimer0()interrupt1//电机驱动提供PWM信号
{
if(t<pwm1)
en1=1
else
en1=0
if(t<pwm2)
en2=1
else
en2=0
t++
if(t>100)
t=0
}
扩展资料
L298N是一种双H桥电机驱动芯片,其中每个H桥可以提供2A的电流,功率部分的供电电压范围是2.5-48v,逻辑部分5v供电,接受5vTTL电平。一般情况下,功率部分的电压应大于6V否则芯片可能不能正常工作。
参考资料来源:百度百科-l298n
单片机或树莓派一般使用 L298n 模块来驱动电机 。L298N的实物图如下。
12V power:L298n 的电源正极,尽管标的 12V,但你可以使用 7V ~ 35V 的电源。
GND: L298n 的电源地,树莓派的 GND 引脚也要接到这里,即 L298N 和 树莓派需要共地。
5V power: L298n 输出的 5v 电源,是用来给单片机或树莓派供电的。如果你的树莓派是单独供电,那么这个引脚悬空。
Output 的两个引脚接直流电机的两脚,而板上有 Output A 和 Output B,分别驱动电机 A 和电机 B。
A Enable : 电机 A 使能,接 GPIO 口 。可以用PWM 来调速。
Logic Input : 接 4 个 GPIO 口。 上面两个脚 Input1 、Input2 (靠近 A Enable )控制电机 A 下面两个脚 Input3、Input4 (靠近 B Enable)控制电机 B。
B Enable : 电机 B 使能,接 GPIO 口。 可以用 PWM 来调速。
总结一下就是 A Enable 、Input1、Input2 控制电机 A 的运行,B Enable、Input3、Input4 控制电机 B 的运行。
如何控制的呢? 下面是对电机 A 进行控制的真值表,电机 B 同理。
驱动一下试试吧!
下面是控制电机 A 的电路图:
把 L289N 的直流电源接好,然后把树莓派的 GND 与 L298N 的 GND 连在一起,因为共地后 L298N 才能识别树莓派发送的 IN1、IN2 到底是高电平还是低电平。
树莓派的 2、3、4 脚分别连到 A Enable、IN1 、IN2 。(把 Enable 上的短接帽拿掉)
由控制表可知给 2 脚高电平,3 脚高电平,4 脚低电平,电机就会正转。
编写程序:
前面提到过 A Enable 和 B Enable 可以用 pwm 控制来调速,下面是相应程序。
接线不变!这个程序可以让电机 A 以不同的速度正转。
在树莓派中运行程序后,可以看到电机的转速会随着占空比的改变而变化。
程序源码在: github
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