#include<reg51.h>
#include<math.h>
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
#defineN100
sbit s1=P1^0//电机驱动口
sbits2=P1^1//电机驱动口
sbits3=P1^2//电机驱动口
sbits4=P1^3//电机驱动口
sbiten1=P1^4//电机使能端
sbiten2=P1^5//电机使能端
sbitLSEN=P2^0//光电对管最左
sbitLSEN1=P2^1//光电对管左1
sbitLSEN2=P2^2//光电对管左2
sbitRSEN1=P2^3//光电对管右1
sbitRSEN2=P2^4//光电对管右2
sbitRSEN=P2^5//光电对管最右
uintpwm1=0,pwm2=0,t=0
voiddelay(uintxms)
{
uinta
while(--xms)
{
for(a=123a>0a--)
}
}
voidmotor(ucharspeed1,ucharspeed2)
{
if(speed1>=-100&&speed1<=100)
{
pwm1=abs(speed1)
if(speed1>0)
{
s1=1
s2=0
}
if(speed1==0)
{
s1=1
s2=1
}
if(speed1<0)
{
s1=0
s2=1
}
}
if(speed2>=-100&&speed2<=100)
{
pwm2=abs(speed2)
if(speed2>0)
{
s3=1
s4=0
}
if(speed2==0)
{
s3=1
s4=1
}
if(speed2<0)
{
s3=0
s4=1
}
}
}
voidgo_forward(uintspeed)
{
s1=1
s2=0
s3=1
s4=0
pwm1=speed
pwm2=speed
}
voidgo_back(uintspeed)
{
s1=0
s2=1
s3=0
s4=1
pwm1=speed
pwm2=speed
}
voidstop()
{
s1=1
s2=1
s3=1
s4=1
pwm1=0
pwm2=0
}
voidturn_right(uintP1,uintP2)//右转函数
{
s1=1
s2=0
s3=0
s4=1
pwm1=P1
pwm2=P2
}
voidturn_left(uintP1,uintP2)//左转函数
{
s1=0
s2=1
s3=1
s4=0
pwm1=P1
pwm2=P2
}
voidtracking()
{
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//没有检测到
{
go_forward(100)
}
if((LSEN1==1)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左一检测到
{
turn_left(40,80)//左转右轮》左轮
delay(N)
}
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==1)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==0))//左二检测到
{
turn_left(40,60)//左转右轮》左轮
delay(N)
}
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==1)&&(RSEN2==0))//右一检测到
{
turn_right(60,4)//右转左轮》右轮
delay(N)
}
if((LSEN1==0)&&(LSEN2==0)&&(RSEN1==0)&&(RSEN2==1))//右二检测到
{
turn_right(80,40)//右转左轮》右轮
delay(N)
}
if((LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{
turn_left(0,100)
delay(1000)
}
if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1))
{
turn_right(100,0)
delay(1000)
}
}
voidavoidance()
{
}
voidinit()
{
TMOD=0x02//timer0同时配置为模式2,8自动重装计数模式
TH0=156//定时器初值设置100us中断
TL0=156
ET0=1
EA=1
TR0=1//开启总中断
}
voidmain()
{
init()
while(1)
{
tracking()
}
}
voidtimer0()interrupt1//电机驱动提供PWM信号
{
if(t<pwm1)
en1=1
else
en1=0
if(t<pwm2)
en2=1
else
en2=0
t++
if(t>100)
t=0
}
扩展资料
L298N是一种双H桥电机驱动芯片,其中每个H桥可以提供2A的电流,功率部分的供电电压范围是2.5-48v,逻辑部分5v供电,接受5vTTL电平。一般情况下,功率部分的电压应大于6V否则芯片可能不能正常工作。
参考资料来源:百度百科-l298n
1、在网上下载相关驱动。2、选择驱动,系统版本,32位或者64位,注意一定现在相对应的驱动。
3、双击xxxxx.exe安装驱动。
4、点击安装,驱动安装后进入计算机的设备管理,你发现多了一个com端口。
5、驱动安装完成,打开文件烧录软件,就可以调试单片机程序了。
1、首先数码管分为1位,4位,8位,4位和8位的又分为共阴和共阳数码管。
2、共阳数码管,即阳极全部连接在一起,单片机接口给低电位即可点亮对应的段位。
3、可利用MCS-51系列单片机的芯片AT89C52的P3.4,P3.5,P3.6,P3.7进行计时并在数码管上显示时间,作为按键的入口。
4、共阴数码管,即阴极全部连接在一起,单片机接口给高电位即可点亮对应的段位。
5、其中“开始”按键当开关由上向下拨时开始计时,此时若再拨“开始”按键则数码管暂停;“清零”按键当开关由上向下拨时数码管清零,此时若再拨“开始”按键则又可重新开始计时。
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