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51单片机 超声波红外避障 程序

巴赫平均律 • 2023-4-9 • 软件运维 • 阅读 65

51单片机 超声波红外避障 程序,第1张

这是一个超声波避障小车的源程序，可以参考下，用的89C52单片机，舵机控制转角避障。

#include<AT89x51.H>

#include <intrins.h>

#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度

#define ECHO P2_4 //超声波接口定义

#define TRIG P2_5 //超声波接口定义

#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0} //左边两个电机向前走

#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1} //左边两个电机向后转

#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0} //左边两个电机停转

#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0} //右边两个电机向前走

#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1} //右边两个电机向前走

#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0} //右边两个电机停转

unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/}

unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb}

unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,}

unsigned char posit=0

unsigned char pwm_val_left = 0//变量定义

unsigned char push_val_left =14//舵机归中，产生约，1.5MS 信号

unsigned long S=0

unsigned long S1=0

unsigned long S2=0

unsigned long S3=0

unsigned long S4=0

unsigned int time=0//时间变量

unsigned int timer=0//延时基准变量

unsigned char timer1=0//扫描时间变量

/************************************************************************/

void delay(unsigned int k) //延时函数

{

unsigned int x,y

for(x=0x<kx++)

for(y=0y<2000y++)

}

/************************************************************************/

void Display(void) //扫描数码管

{

if(posit==0)

{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f}//产生点

else

{P0=discode[disbuff[posit]]} if(posit==0)

{ P2_1=0P2_2=1P2_3=1}

if(posit==1)

{P2_1=1P2_2=0P2_3=1}

if(posit==2)

{P2_1=1P2_2=1P2_3=0}

if(++posit>=3)

posit=0

}

/************************************************************************/

void StartModule() //启动测距信号

{

TRIG=1

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

_nop_()

TRIG=0

}

/***************************************************/

void Conut(void) //计算距离

{

while(!ECHO)//当RX为零时等待

TR0=1//开启计数

while(ECHO)//当RX为1计数并等待

TR0=0//关闭计数

time=TH0*256+TL0//读取脉宽长度

TH0=0

TL0=0

S=(time*1.7)/100//算出来是CM

disbuff[0]=S%1000/100//更新显示

disbuff[1]=S%1000%100/10

disbuff[2]=S%1000%10 %10

}

/************************************************************************/

//前速前进

void run(void)

{

Left_moto_go //左电机往前走

Right_moto_go //右电机往前走

}

/************************************************************************/

//前速后退

void backrun(void)

{

Left_moto_back //左电机往前走

Right_moto_back //右电机往前走

}

/************************************************************************/

//左转

void leftrun(void)

{

Left_moto_back //左电机往前走

Right_moto_go //右电机往前走

}

/************************************************************************/

//右转

void rightrun(void)

{

Left_moto_go //左电机往前走

Right_moto_back //右电机往前走

}

/************************************************************************/

//STOP

void stoprun(void)

{

Left_moto_Stop //左电机停走

Right_moto_Stop //右电机停走

}

/************************************************************************/

void COMM( void )

{

push_val_left=5//舵机向左转90度

timer=0

while(timer<=4000)//延时400MS让舵机转到其位置

StartModule()//启动超声波测距

Conut()//计算距离

S2=S

push_val_left=23//舵机向右转90度

timer=0

while(timer<=4000)//延时400MS让舵机转到其位置

StartModule()//启动超声波测距

Conut()//计算距离

S4=S

push_val_left=14//舵机归中

timer=0

while(timer<=4000)//延时400MS让舵机转到其位置 StartModule()//启动超声波测距

Conut()//计算距离

S1=Sif((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于20CM小车后退

{

backrun()//后退

timer=0

while(timer<=4000)

}

if(S2>S4)

{

rightrun()//车的左边比车的右边距离小 右转

timer=0

while(timer<=4000)

}

else

{

leftrun()//车的左边比车的右边距离大 左转

timer=0

while(timer<=4000)

}

} /************************************************************************/

/* PWM调制电机转速 */

/************************************************************************/

/* 左电机调速 */

/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */

void pwm_Servomoto(void)

{

if(pwm_val_left<=push_val_left)

Sevro_moto_pwm=1

else

Sevro_moto_pwm=0

if(pwm_val_left>=200)

pwm_val_left=0

}

/***************************************************/

///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/

void time1()interrupt 3 using 2

{

TH1=(65536-100)/256//100US定时

TL1=(65536-100)%256

timer++//定时器100US为准。在这个基础上延时

pwm_val_left++

pwm_Servomoto()timer1++//2MS扫一次数码管

if(timer1>=20)

{

timer1=0

Display()

}

}

/***************************************************/

///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/

void timer0()interrupt 1 using 0

{

} /***************************************************/ void main(void)

{ TMOD=0X11

TH1=(65536-100)/256//100US定时

TL1=(65536-100)%256

TH0=0

TL0=0

TR1= 1

ET1= 1

ET0= 1

EA = 1delay(100)

push_val_left=14//舵机归中

while(1) /*无限循环*/

{ if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次

{

timer=0

StartModule()//启动检测

Conut()//计算距离

if(S<30) //距离小于20CM

{

stoprun()//小车停止

COMM()//方向函数

}

else

if(S>30) //距离大于，30CM往前走

run()

}

}

}

/**************************************************************************/

下面是头文件：

头文件（一）

/*--------------------------------------------------------------------------

AT89X51.H Header file for the low voltage Flash Atmel AT89C51 and AT89LV51.

Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.

All rights reserved.

--------------------------------------------------------------------------*/

#ifndef __AT89X51_H__

#define __AT89X51_H__

/*------------------------------------------------

Byte Registers

------------------------------------------------*/

sfr P0 = 0x80

sfr SP = 0x81

sfr DPL = 0x82

sfr DPH = 0x83

sfr PCON = 0x87

sfr TCON = 0x88

sfr TMOD = 0x89

sfr TL0 = 0x8A

sfr TL1 = 0x8B

sfr TH0 = 0x8C

sfr TH1 = 0x8D

sfr P1 = 0x90

sfr SCON = 0x98

sfr SBUF = 0x99

sfr P2 = 0xA0

sfr IE = 0xA8

sfr P3 = 0xB0

sfr IP = 0xB8

sfr PSW = 0xD0

sfr ACC = 0xE0

sfr B = 0xF0

/*------------------------------------------------

P0 Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit P0_0 = 0x80

sbit P0_1 = 0x81

sbit P0_2 = 0x82

sbit P0_3 = 0x83

sbit P0_4 = 0x84

sbit P0_5 = 0x85

sbit P0_6 = 0x86

sbit P0_7 = 0x87

/*------------------------------------------------

PCON Bit Values

------------------------------------------------*/

#define IDL_ 0x01

#define STOP_ 0x02

#define PD_ 0x02 /* Alternate definition */

#define GF0_ 0x04

#define GF1_ 0x08 #define SMOD_ 0x80 /

*------------------------------------------------

TCON Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit IT0 = 0x88

sbit IE0 = 0x89

sbit IT1 = 0x8A

sbit IE1 = 0x8B

sbit TR0 = 0x8C

sbit TF0 = 0x8D

sbit TR1 = 0x8E

sbit TF1 = 0x8F

/*------------------------------------------------

TMOD Bit Values

------------------------------------------------*/

#define T0_M0_ 0x01

#define T0_M1_ 0x02

#define T0_CT_ 0x04

#define T0_GATE_ 0x08

#define T1_M0_ 0x10

#define T1_M1_ 0x20

#define T1_CT_ 0x40

#define T1_GATE_ 0x80

#define T1_MASK_ 0xF0

#define T0_MASK_ 0x0F

/*------------------------------------------------

P1 Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit P1_0 = 0x90

sbit P1_1 = 0x91

sbit P1_2 = 0x92

sbit P1_3 = 0x93

sbit P1_4 = 0x94

sbit P1_5 = 0x95

sbit P1_6 = 0x96

sbit P1_7 = 0x97/

*------------------------------------------------

SCON Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit RI = 0x98

sbit TI = 0x99

sbit RB8 = 0x9A

sbit TB8 = 0x9B

sbit REN = 0x9C

sbit SM2 = 0x9D

sbit SM1 = 0x9E

sbit SM0 = 0x9F

/*------------------------------------------------

P2 Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit P2_0 = 0xA0

sbit P2_1 = 0xA1

sbit P2_2 = 0xA2

sbit P2_3 = 0xA3

sbit P2_4 = 0xA4

sbit P2_5 = 0xA5

sbit P2_6 = 0xA6

sbit P2_7 = 0xA7

/*------------------------------------------------

IE Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit EX0 = 0xA8/* 1=Enable External interrupt 0 */

sbit ET0 = 0xA9/* 1=Enable Timer 0 interrupt */

sbit EX1 = 0xAA/* 1=Enable External interrupt 1 */

sbit ET1 = 0xAB/* 1=Enable Timer 1 interrupt */

sbit ES = 0xAC/* 1=Enable Serial port interrupt */

sbit ET2 = 0xAD/* 1=Enable Timer 2 interrupt */ sbit EA = 0xAF/* 0=Disable all interrupts */

/*------------------------------------------------

P3 Bit Registers (Mnemonics &Ports)

------------------------------------------------*/

sbit P3_0 = 0xB0

sbit P3_1 = 0xB1

sbit P3_2 = 0xB2

sbit P3_3 = 0xB3

sbit P3_4 = 0xB4

sbit P3_5 = 0xB5

sbit P3_6 = 0xB6

sbit P3_7 = 0xB7sbit RXD = 0xB0/* Serial data input */

sbit TXD = 0xB1/* Serial data output */

sbit INT0 = 0xB2/* External interrupt 0 */

sbit INT1 = 0xB3/* External interrupt 1 */

sbit T0 = 0xB4/* Timer 0 external input */

sbit T1 = 0xB5/* Timer 1 external input */

sbit WR = 0xB6/* External data memory write strobe */

sbit RD = 0xB7/* External data memory read strobe */

/*------------------------------------------------

IP Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit PX0 = 0xB8

sbit PT0 = 0xB9

sbit PX1 = 0xBA

sbit PT1 = 0xBB

sbit PS = 0xBC

sbit PT2 = 0xBD

/*------------------------------------------------

PSW Bit Registers

------------------------------------------------*/

sbit P = 0xD0

sbit FL = 0xD1

sbit OV = 0xD2

sbit RS0 = 0xD3

sbit RS1 = 0xD4

sbit F0 = 0xD5

sbit AC = 0xD6

sbit CY = 0xD7

/*------------------------------------------------

Interrupt Vectors:

Interrupt Address = (Number * 8) + 3

------------------------------------------------*/

#define IE0_VECTOR 0 /* 0x03 External Interrupt 0 */

#define TF0_VECTOR 1 /* 0x0B Timer 0 */

#define IE1_VECTOR 2 /* 0x13 External Interrupt 1 */

#define TF1_VECTOR 3 /* 0x1B Timer 1 */

#define SIO_VECTOR 4 /* 0x23 Serial port */ #endif

头文件（二）

/*--------------------------------------------------------------------------

INTRINS.H Intrinsic functions for C51.

Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.

All rights reserved.

--------------------------------------------------------------------------*/

#ifndef __INTRINS_H__

#define __INTRINS_H__ extern void _nop_ (void)

extern bit _testbit_ (bit)

extern unsigned char _cror_ (unsigned char, unsigned char)

extern unsigned int _iror_ (unsigned int, unsigned char)

extern unsigned long _lror_ (unsigned long, unsigned char)

extern unsigned char _crol_ (unsigned char, unsigned char)

extern unsigned int _irol_ (unsigned int, unsigned char)

extern unsigned long _lrol_ (unsigned long, unsigned char)

extern unsigned char _chkfloat_(float)#endif

　论文摘要：本文介绍一款红外线遥控小车，以AT89S51单片机为核心控制器，用L289驱动直流电机工作，控制小车的运行。本款小车具有红外线遥控手动驾驶、自动驾驶、寻迹前进等功能。本系统采用模块化设计，软件用C语言编写。转贴于 51论 文网 www.51lun-wen.cn一、设计任务和要求以AT98C51单片机为核心，制作一款红外遥控小车，小车具有自动驾驶，手动驾驶和循迹前进等功能。自动驾驶时，前进过程中可以避障。手动驾驶时，遥控控制小车前进、后退、左转、右转、加速等 *** 作。寻迹前进时小车还可以按照预先设计好的轨迹前进。转贴于 51论 文网 www.51lun-wen.cn二、系统组成及工作原理本系统由硬件和软件两部分组成。硬件部分主要完成红外编码信号的发射和接受、障碍物检测、轨迹检测、直流电机运行的发生等功能。软件主要完成信号的检测和处理、设备的驱动及控制等功能。AT89S51单片机查询红外信号并解码，查询各个检测部分输入的信号，并进行相应处理，包括电机的正反转，判断是否遇到障碍物，判断是否小车其那金中有出轨等。系统结构框图如图1所示。转贴于 51论 文网 www.51lun-wen.cn图1 系统结构框图三、主要硬件电路1、遥控发射器电路该电路的主要控制器件为遥控器芯片HT6221，如图2所示。HT6221将红外码调制成38KHZ的脉冲信号通过红外发射二极管发出红外编码。图2中D1是红外发射二极管，D2是按键指示灯，当有按键按下时D2点亮。

这个红外避障如果我么理解错的话是电子设计大赛的沿跑到跑的小车么？如果是的话就简单了，这不需要资料，只要在小车左右两边安上红外对管，让单片机检测高低电平，因为黑线可以吸收发射的光线，所以接收到的是低电平，反之接收到的是高电平，就这样来控制左右转弯，学会FOR循环等一些基本的足够了，因为没有复杂的东西，如果我理解错了，就当我么说。

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原文地址: http://outofmemory.cn/yw/7792694.html

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