求一段c语言舵机程序

给段伪代码吧

int main()

{

    初始化 src_angle_A, dst_angle_A

    初始化 src_angle_B, dst_angle_B

    初始化 src_angle_C, dst_angle_C

    初始化 src_angle_D, dst_angle_D

    int A_flag = 0

    int B_flag = 0

    int CD_flag = 0

    

    while (1)

    {

        if (key1_down())

        {

            if  (A_flag == 0)

            {

                set_angle_A(dst_angle_A)

            }

            else

            {

                set_angle_A(src_angle_A)

            }

            A_flag = 1-A_flag

        }

        

        if (key2_down())

        {

            if  (B_flag == 0)

            {

                set_angle_B(dst_angle_B)

            }

            else

            {

                set_angle_B(src_angle_B)

            }

            B_flag = 1-B_flag

        }

        

        if (key3_down())

        {

            if (CD_flag == 0)

            {

                set_angle_C(dst_angle_C)

                set_angle_D(dst_angle_D)

            }

            else

            {

                set_angle_C(src_angle_C)

                set_angle_D(src_angle_D)

            }

            CD_flag = 1-CD_flag

        }

        delay_ms(10)

    }

    return 0

}

180度舵机是一特殊的机器人专用舵机。你所说的0-180度，在专业玩家里不这样说的，而是说成±90度。即顺时针90度，逆时针90度。

你可以自己写一个的。这种舵机比较特殊，但是只要满足一下PWM就可以实现了：

1. 周期T=20ms（即50HZ），占空比500us-2500us。

2. 500us舵机逆时针转90度，2500us舵机顺时针转90读。 （其中0度是1500us）

3. 即： TL+TH=20ms 改变TH的值，舵机角度随之改变。参数参照以上1.2点。

TL TH

_____ ____

_________| |_________|| _________|

4. 电路原理很简单，接好电源，地，信号线。

信号线接到单片机或者其他能输出PWM的控制脚。

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